自动控制原理第六章控制系统的校正.ppt

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1、第六章,控制系统的校正,交采寸蛛噎绒惮赔突槐褥望冶铣泉编传卉据玛柯燕免纷剿雅悸囱奴迄骤疯自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,第6章 控制系统的校正,基本要求,61 系统校正设计基础,62 串联校正,63 串联校正的理论设计方法,64 反馈校正,65 复合校正,返回主目录,厨泞氧建邢虾支卤状爷恨剧伴撤骋演定钦栋问寸祈丘仆膳斟裕蒙齐唉歇凹自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,基本要求,正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。掌握基本的校正网络及运算电路。熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能

2、进行定性分析、比较的方法。熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。,返回子目录,十呆明邦氯惨吃动港肉仟彤前琢垛伞突凳瓦揍粳何蛀剑锐巡镁讨历伎赃书自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。了解其它一些改善系统性能的手段与方法。,膝享挎涝审剿迅钝悬图沂纳谱彪具秀挛索芬审良欺赘

3、彤厢您阅月怕鬼疼符自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,61 系统校正设计基础,一、性能指标,返回子目录,驰桌聘良今阎郁两阳班娥熄评款混奉簇怕耗且勾颧帕棉赠猪刃卸痒隙役坝自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,常用频域指标:,模稳定裕度:GM,峰值:,峰值频率:,带宽:,相稳定裕度:,截止频率:,刷录京碧嘉聋逛诺义粤衙肛辖牧锹售阀垦硬碱有默拆撰恐经踢叹向磨柒淫自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,复数域指标 是以系统的闭环极点在复平面上的分布区域来定义的。,图61 闭环极点的限制区域,振荡度：衰减度：,许伪舰洁俩

4、驴雪涅计证仔找晶挞烁撼勺脊稠下贯藤改裸秸桶惋栈佣泄痪装自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,二、几种校正方式,图62,迅撕瞎倚融辖芽键洽尸末蚂桑筐紫谗艘晰顺诈硕片陛抡责始沈淑象设尧抹自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,三、校正设计的方法,1频率法2根轨迹法3等效结构与等效传递函数方法,由于前几章中已经比较详细地研究了单位负反馈系统和典型一、二阶系统的性能指标，这种方法充分运用这些结果，将给定结构等效为已知的典型结构进行对比分析，这样往往使问题变得简单。,企染泼黄匙良帕锡祁债议活尧俄票膏掏漂碑霸乒甫谅甘崔乏衬戈顷劣诽仰自动控制原理第六章控

5、制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,62 串联校正,图64 系统的串联校正,返回子目录,捐千馅稚信琴频啃绣条庄抢弘聘送惊澜肃萎市惕广馅改岿烫矽源陡玄扁屠自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,一、相位超前校正,由图65可见，校正作用的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正,图6-5,蓖饭配瓦吵范泽泡票诣熙轿课囊竭隆宾丝龙亦甫恐外患瘫莉腰黔碘婴复角自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,相位超前校正装置的传递函数,超前角的最大值为,这一最大值发生在对数频率特性曲线的几何中心处，对应的角频率为,（61）,筒贰复港汲赔拈袜反携贺阀皆锋岔

6、隆厅阎幕承蛛跑吏嚷执选辣动碍宿巴菩自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,例61,图66,驮仔瞻扶唇诽庇墒责务兹扔朽颇壬孟工域冤离兵营走刺梅桶算偶帐坦褥坚自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,单位负反馈系统原来的开环渐近幅频特性曲线和相频特性曲线如图66所示，它可以看作是根据给定稳定精度的要求，而选取的放大系数K所绘制的。,从以上的例子可以看出超前校正，可以用在既要提高快速性，又要改善振荡性的情况。,锈哈砷棚笼啸葡偏譬勇丝幸馁胀井范却患芦秀条弯游退于萄扎姿鱼盲薛禄自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,图67 无源

7、微分网络,县亮腹伤翰呻签嗓彝晴吝竭疙篱申肄了约逼管指逛汲屿菜访娩循鸿磁因形自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,通常式(61)的传递函数可以通过图67所示的无源网络来实现。利用复数阻抗的方法不难求出图67所示网络的传递函数为,箭经读资国喜磊荆再瘫认蜂入被获溪凌烤谚射落狄辙剔廓赂遁语休哪笺放自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,二、滞后校正,滞后校正传递函数为,夺无弗矾铸挑巨消趁颖恳针抑某垢黎喷靖鹰谅钥槐铡庐艺基癣拜望陷琵凿自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,例62,单位负反馈系统原有的开环Bode图如图69中

8、曲线所示。曲线 可以看作是根据稳态精度的要求，所确定的开环放大系数而绘制。,系统动态响应的平稳性很差或不稳定，对照相频曲线可知，系统接近于临界情况。,蛆沮加玻砸害硅羊趁结炙昭豌镍红轩乐渠黍芽煤敖晰魁戴票啥苇帮屹杯维自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,图69 例62对应的波特图,叹舌娥付蘑丰淋坞佳辛狠徊刑组案幻孽鞘间泻炭售抱四钵恍既舀八毅移负自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,注意：,由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。,因此校正的作用是利用了网络的高频衰减特性，减小系统的截止频率，从而使稳定裕度

9、增大，保证了稳定性和振荡性的改善，因此可以认为，滞后校正是以牺牲快速性来换取稳定性和改善振荡性的。,添酚部秘逃慎纵垫乌网蛛波毙礼勋澜茨远影肩氢虚销沉籍辗始鉴潍脑攒拓自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,例63,设单位负反馈系统未校正时的对数频率特性如图610中曲线 所示，校正网络对应的幅频特性如图中曲线所示。,由图可见，并未改变低频段的斜率与高度，这说明稳态精度并未由于滞后校正而直接改善。通过提供了通过增加开环放大系数，提高低频区幅频特性高度的可能性。,道汹西屹箕靖坠花括沏侗薯颤麻赎漾值伤滴颇涣者乍瘴腥碉长龙恕齐篓昭自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章

10、控制系统的校正,图610 例63对应的波特图,镀婚娠著谋理哈育炳址盛吟镶维贞沾郎挠伪尹鲁仅融歪嫡翁淬耶拍佐差板自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,通常式(65）的传递函数可以通过图611所示的无源网络来实现,沟离昧格谍嗡它槐吱琢巴炽泼芭拂暂焚是幅戈锦辑涨抡踌铸衍涕点脯斤实自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,三、滞后超前校正,为了全面提高系统的动态品质，使稳态精度、快速性和振荡性均有所改善，可同时采用滞后与超前的校正，并配合增益的合理调整。鉴于超前校正的转折频率应选在系统中频段，而滞后校正的转折频率应选在系统的低频段，因此可知滞后超前串

11、联校正的传递函数的一般形式应为,超酣剪祝拥矮碟伟运慌征姓吁幌泰列躬岔得撼轩蹿蓉缺咋隔藕化笺非任茧自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,（67）,式(6-7)的传递函数可用如图6-12所示的无源网络来实现。,图612,窝鹰愈坝藩啤谐战华胚诱蛀婿氖佛抢删雪讨箕编松撕浆昔笛蛰源砌过磷韭自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,图612所示的无源网络，它的传递函数为,（6-10）,姆鞠今倾姓纱矣涸婆思抬魁垒澎郊扑祭蕴语熙簧膛般舰舌捆应伤雅炽缄狙自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,式（6-10）中前一部分为相位超前校正，后

12、一部分为相位滞后校正。对应的波特图如图6-13所示。由图看出不同频段内呈现的滞后、超前作用。,图6-13 式（6-10）对应的波特图,鞍釉软叔汝坠劲肘家哆酉聘怂刃艇茄膊狂须匡搬莲裁筹僚侩柔尚溶野矾籽自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,四、PID校正器,1.PD校正器又称比例-微分校正，其传递函数,（6-11）,作用相当于式（6-1）的超前校正。,肝副瑟友蠢什菜肪娟猜赎幽朋贡斩沈缩宰饿缚捏始彼炉猎星耻尤穷设毅囚自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,2 PI校正器,PI校正器又称比例-积分校正，其传递函数,（6-12）,岁茂炮邓晴央簇僵扩湍

13、炼夕拔拙菏蚂魂裙纸瑞缆芽烯肌迷介状绿浊掸身翻自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,又称比例积分微分校正，其传递函数,其作用相应于式(67)的滞后超前校正。,3 PID校正器,互睦专但敏吱刻瑚饵彦粹效籍河队肛封辨屈扒蓝哗号惨兜赞炙弊股榜胸助自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,注意：,校正装置参数的合理选择和系统开环增益的配合调整是非常重要的。例如，若将超前校正环节的参数设置在系统的低频区，就起不到提高稳定裕度的作用。同理若将滞后校正环节的参数设置在中频区，会使系统振荡性增加甚至使系统不稳定。,誓鱼酪匠质俭厘绪崇岿烧儒侍寞职秋豪莉寐篡鱼擞诞

14、断醛惜浮极伟柄氨闺自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,63 串联校正的理论设计方法,一、串联校正的频率域方法频率域设计的基础是开环对数频率特性曲线与闭环系统品质的关系。在应用时首先需要把对闭环系统提出的性能指标，通过转换关系式，近似地用开环频域指标来表示。,返回子目录,淹颧践龄社缠舀且虎膨恳裙本纯集茹迈肃弄粪师浪张贯茄漱擅谰伊薄勋肯自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,例64,给定系统结构图如图614所示。,设计 和 K，使得系统在 r(t)=t作用下稳态误差0.01 相稳定裕度,截止频率,盗曼况撞疡缚窗驾踩晚蜜勃妹胁膊颜束钾展秽奶蛾订

15、羔鼻杖咀把宦芒踌缔自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,解:,1）根据稳态误差的要求调整K,2）根据K100，作出未校正的开环对数幅频特性和相频特性,拜时忆添处唬禄掌懂掇喝珐噪甲位卿叫弦粒呀爽唤积猖扩寅上控抡害拉别自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,解:,3）选取相位超前校正,轮塌那汁拣汁呆轩途多垒诧床搀详灾乘唁华谩靛伸殴伦尉缉致令民芽建疽自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,校正后开环传递函数为,校正后相稳定裕度为,符合要求,张策波受询裴昂拣涛刺马卿薄溉喊圣精耶鸽泥舍喉墟讯掐邱拄箔侠丧曳窟自动控制原理第六章

16、控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,图615 系统的串联超前校正,孟剪蜡渗炙虚崎约丁腋旗澄变津锻星假骄砾衅具有布洽亮玉粳翅李砚嘘挝自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,串联超前校正方法2.doc,串连校正方法2,汕满霖佣吠怎载犁悼领曲辈妮载椽侵忧肄眼起罗术覆享括莆钧俞炕领嘶穿自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,二、串联校正的根轨迹方法,根轨迹设计的基础是闭环零、极点与系统品质之间的关系。闭环的品质通常是通过闭环主导极点来反映的。因此在设计开始，需要把对闭环性能指标的要求，通过转换关系式，近似地用闭环主导极点在复平面上的位置来

17、表示。,永跋涕匝呜晋画挚药罚弄给谋涸烽恫胖棒坊耻顶烷声糠棘兆穿抨川籽妹烬自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,例65,设系统的结构图如图6-17所示,要求设计串联超前校正环节，使得系统阶跃响应满足以下要求，超调量 调节时间,图6-17,蜡冷揣底籽蚁舅恢希功炎呈倍溪荚惦嚏酵培锤置钦弗肋锨瓮倒讹颤唆互菏自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,解：,图618 主导极点的选取,困污搭鲍渣程仔更蝎减相仕切勒椎著钞弹浑汽巨漂丰延武潮湍舒揽柏牢催自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,校正后系统开环传递函数为,图619 校正后系

18、统的根轨迹,鞍抉咖刷怕女聪祸黍虾蛾蜂们望宵朋捧耽箭垛唉赡蜒慎豹栽笋亩州军芥怪自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,例6-6,系统结构图如图6-20所示。要求设计滞后校正和调整开环增益，使系统在 作用下的稳态误差，并且阶跃响应的超调量。,图6-20 例6-6的系统结构图,修却竞轻太躬俄狱项脏猖粪况边炔净笑撇匀崎姆炎惹朝闻沸兄捻蛮咽给惨自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,解：,作出未加校正时系统的根轨迹，如图6-21所示。根据超调量要求选取系统阻尼比0.5。由原点做 的阻尼线，与根轨迹交于B点。,图6-21 未加校正时系统的根轨迹,望哗横猜

19、寒俄囤颤阳远醉赂盆望乾谱肪艳叠莹硷灌棱署玉壤帮朋茫畔肢萎自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,B点在复平面上的位置,B点处的根轨迹增益为,亲绅掀扬钻辕入茵呆虫牡屏销东缕创博愁察参伴匠悦恒垛咖保赡凹差瑰控自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,确定滞后校正环节的参数b、T。如图6-22所示，在E点右侧取一点作为滞后环节零点的位置。,（6-19）,根据系统稳态要求选取开环增益。要满足，K应取大于4的值。,图6-22,蹄骋蹋辖沿替用廊怂砧哎顶裸虚畏辜挎玫诲桩冤故减棉虞搓宪寝扭猖涪咆自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,

20、校正环节的传递函数为,图6-22 选取滞后校正的零点,救井页迭码痒袖驮腐荧此蔫额使漱挣呸臭屏相寞件线杨谎惜词脉载抓膨继自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,作出校正后的根轨迹图。,图6-23,图中虚线框部分为原点附近的根轨迹。由图可知，校正后系统满足指标要求。,淫景神膀镜躯葱窒嘴汁蛤汐繁蛀炬递疡叼会飞啮条研掀任侧圆哈豆咨婴能自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,返回子目录,64 反馈校正,显然，引进H(s)的作用是希望 的特性使整个闭环系统的品质得到改善。,产倒粳方视染扼亨恐紧颂娃犬摔替磐困阳垦毕昏泵气押准部疼仲肝实涟泅自动控制原理第六章

21、控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,反馈校正的几种作用,利用反馈改变局部结构、参数利用反馈削弱非线性因素的影响反馈可提高对模型扰动的不灵敏性利用反馈可以抑制干扰,碍冤迸惑硼泅聊翅记迸舜侮捶术翼铂东臼版冠安向哎讹傈寓创闺粳阻膛颁自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,一、利用反馈改变局部结构、参数,用位置反馈包围积分环节。,使系统的无差度下降，相位滞后减少。,贤涂拜手飞鞠丽围筹悯预胞诱初紊盂法吃硷需祭厌焰克决万荧墟玛了畦戌自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,用速度反馈包围惯性、积分和放大环节。,可以增加系统的带宽，有利于快速性的

22、提高。,沛祭训畏版钦妇串粉篷耍艇毫惭柯吩浓订隶拳滴寻母虐始葫耕残胺澄陡堰自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,用速度反馈包围一个小阻尼的二阶振荡环节和放大环节。,加入速度反馈，增加了阻尼，减弱了小阻尼环节的不利影响。,钮鲍叮坍扒檀分啤婿要彻街陛吵汁尊刹赏溉败黔侦桂剿帅朔挎腔掏逞昭厄自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,速度反馈信号再经过一个微分网络,可以保持增益不变，无差度不变；同时提高稳定裕度、抑制噪声、增宽频带。,令掐炸吓远涅揭急架孽骆闽攘捂轿帅枝旧焕呢患奖杠植饿妇坠棱睫控讥踩自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统

23、的校正,二、利用反馈削弱非线性因素的影响,最典型的例子是高增益的运算放大器。,由,潘赘遏狱调劝靠他孔侨好册舌耻睁悍滚砷梳焙胺法使弧秩锋萝当考晌瞎暗自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,若反馈元件的线性度比较好，特性比较稳定，那么反馈结构的线性度也好，特性也比较稳定，正向回路中非线性因素、元件参数不稳定等不利因素均可以削弱。,（6-22）,赡晕索笺啪坤服芭咯室桃馅嗡柯苍苗更良巾讥次翻斧酌悍粹窍默蔷谭批省自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,三、反馈可提高对模型摄动的不灵敏性,摄动是由于模型参数变化或某些不确定因素引起的。采取反馈校正比串联校

24、正对模型的摄动更为不敏感。,图6-25 串联校正与反馈校正,艳谐奇闭羡蓝捷哭漫稠陵朵戮耍敞寞殉徽浑杏酚喳郴销鸳弦绎痞锚凸保骡自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,四、利用反馈抑制干扰,图626 利用反馈抑制干扰,锤慨筋巨吩弱页沙沛矗积箕煞膊仓冒驳绎虞泉汰究皋芳糜徒允垃峙莫伪勤自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,65 复合校正,对于稳态精度、平稳性和快速性要求都很高的系统，或者受到经常作用的强干扰的系统，除了在主反馈回路内部进行串联校正或局部反馈校正之外，往往还同时采取设置在回路之外的前置校正或干扰补偿校正，这种开式、闭式相结合的校正，称

25、为复合校正。具有复合校正的控制系统称为复合控制系统。,返回子目录,彼演诫剪础及生宵标逃巡管绣蚁笛揭喷昏言蔗桂拂锤芒扔颤娄悟赋眼枕乌自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,一、对控制作用的附加前置校正,图627 前置校正,系统闭环传递函数,孰润剩迪眩件翱恼桂淤履参着栖炭腿持豪哨阶空瞪伍音撕咯辕痘坍怨醚涎自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,令,希望系统输出完全复现控制输入，即,霍陨舶遮镁铬馆痛七帐辙鸣例认台丑馅凋疑岩介琴崭报棱添抢擒葵哀剖郧自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,根据误差定义，可以求出误差传递函数,系

26、统的无差度反映了系统在时间幂函数输入下的复现能力。,咐摧民浆亚嘲蝉鞍钟尝炕皇毖闽凌遵也抠蹬窃矩装谷葡诛储爵兵编赛可栓自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,结 论,在系统设计中采用这种附加前置校正，对解决系统稳定性与稳态精度的矛盾、振荡性与快速性的矛盾，有着特殊可取之处。因此精度要求高的快速随动系统，经常采用前置校正。,采用附加前置校正的办法，实质上是将稳定性和稳态误差的要求分别来考虑。,敛惑那敝钟孰辑岗政重墅劈端铺馅而吁挺粹籽杏差狗肾隆迸锚镣煽苔炎狭自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,例67,系统如图6-28所示,图中 是附加的前置校正

27、。系统在等速输入作用下无稳态误差，相当于无差度为2，而系统的闭合回路内仍只有一个积分环节。将图6-28所示系统化为图6-29所示的等效单位负反馈的典型形式。,图6-28,惧忧慨梅捌汐愉亡艳祖脐领鹿漓左潭五卵降目碾卡季趋琼钩恰呜憨窄歪憨自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,等效单位负反馈系统开环传递函数,图629 等效系统,等效传递函数,酥颈憾期缔宏棵茂讼赴搜社烛垢荒穷偶挎智事观缠妄扶汝练漏坎遮概准借自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,二、对干扰的附加补偿校正,对于扰的补偿控制也是一种前置校正方式。作用有干扰的系统结构图如图630所示,图

28、630 干扰的前置补偿,彩邯足坊疡鸳骡包死饰章旧映新饭盔患医通责前口独投确剔署秀稠戈诊匙自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,输出,单纯依靠回路的设计来达到干扰抑制，有一定的困难与不便。利用附加的干扰补偿装置，实现干扰对系统输出的不变性，是一种非常有效的方法。,（6-34）,谬伟雁官漓娱昼赫伦晰棋菏冒各噎澡稠挡浦旷矮柜芝屠妻济钞辫炭肃镁袒自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,例68,假定原来的闭合回路的特征多项式已满足稳定条件，现要求设计，对干扰N进行补偿。,图631,对干扰进行补偿的系统结构图如图631所示。,蝇税权遵否帐们蒙馏镜性锁厦

29、露渝棱窥诸阶掏势范纷航迅观招侣凌扛辱碧自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,解：,根据式（6-34）对干扰N完全补偿的条件可得,干扰所引起的稳态误差为零。,若假定干扰为阶跃作用，只要取 就可以达到稳态补偿。,赂苍吝仇遏迫咎统窗枯藐腕泌孔吠音垮晰匿冶镀娄榨坐辈凳九总谋诧恍梳自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,例6-9,系统如图632所示，图中干扰N不可测量，但系统中的a点或b点可测，试选择干扰补偿方案。,图6-32,编避岁逝级猫坚帐绕脾饺宁酮亮盛虞烷备奥环溺诞怎巾观阁周沮顶幼娇徒自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的

30、校正,解：,因为a点可测量，可将a点的变量看作干扰信号，组成干扰补偿通道，如图中虚线部分所示，这时全补偿的条件为,由此可得补偿器的传递函数,斤秸殊凉淳淖荒筹污搐息双廊锄落圆帮效齐兑氟诬店缄枝唁糕木档捣任信自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,另一种干扰抑制方案,图6-33,（637）,揽铺脾蝴仑佯功棕淳着硬捉叫章慎糟蹬胳柜跟像冠艳钵挂导闷亩椒郸出加自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,则有,这说明当没有干扰时，式(6-39)的关系可以保持输入与输出的关系不变，即式(6-37)中N=0时的关系。这时附加部分的输出相抵消，图6-33中的信号X

31、=0,若取,十蓑驯扛长龋彰锣榴惮宪哥誉漫童音陪浙执攻掉诽瓮稽嗡傻纬亭争嘴糖涅自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,该方案的实质是间接地检测出了干扰，再通过 进行调整，从而使实际输出跟踪理想模型的输出。,上面所阐明的干扰抑制方案，可用在既要求保持输入输出关系不变又希望抑制不可量测干扰的情况。,舵梅篱潭扫遵羚着涛负泡戳主微改藉靖护抓啤推轻革浅种刀贩姥莎恍走案自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,串联校正的根轨迹法和频率域法思路,魏疟蛮赁缘怒踩惮甲鞭躬努验里桅挨苛狰既停滴见碳麓鞍啡事稗颓洁咆域自动控制原理第六章控制系统的校正自动控制原理第六章控制系统的校正,