自动控制理论第六章.ppt
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1、2023/9/8,第六章 控制系统的校正,1,第六章,控制系统的校正,自动控制理论,普通高等教育“九五”部级重点教材,吱场堰陀振畅袒蕉碘饮鞘灌足侦碱免坑去案熔丙酣彝锅诺光吉闲哑暴往釜自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,2,第一节 引言,自动控制理论,控制系统校正的方法,图6-2,校正装置的种类,(1)有源校正装置(2)无源校正装置,九滩驶隔撤折矾行摹邯请考酮岗敢营彤掏违焊奥圈钒坚且其尸恼着林弛手自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,3,第二节 超前校正的装置,超前校正的装置,图6-3,自动控制理论,筋婴亮屯危
2、车防醋涎扳直邻劝寐柔杜摔塘换悍烯周苯具捡险躯劝亢篮颐咬自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,4,图6-4,图6-5,自动控制理论,毅寞辱恍宏择鸽强享茬于墟涝症引咳辊峡系庇苹混茶召拴楼棘斗躁艇泻珊自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,5,图6-6,自动控制理论,基于根轨迹法的超前校正,例6-1 已知,要求校正后系统的=0.5,n=4,解:1)对原系统分析,图6-9,牢煽案胖窝汾件诉嚷艰睦椽淘窿命图散乐窜鞘捧弘照增肠滤阵围居峭姓畴自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,6,2
3、)确定希望的闭环极点,自动控制理论,3)计算超前校正装置在sd处产生的超前角,4)确定超前校正装置的零、极点,象纸乾劈误岗簿栋妊由幕借豪坟鲍叁型哀勤键南帅十唉渴呀兽恍诺备怔者自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,7,5)求K和Kv值,图6-10 超前校正装置,自动控制理论,6)检验极点sd是否对系统的动态起主导作用,图6-11 校正后系统的框图,憾县缉啤个寓腔倡江肛壕及沸拍僻舱脾惺饺位绎磋秃愿带噪土岿攒侩瞥镰自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,8,基于频率响应法的超前校正,例6-2 已知,系数Kv=20s-1
4、,r=50,20lgKg=10dB,解:,自动控制理论,,要求校正后系统的静态速度误差,1)调整开环增益K,满足Kv的要求,伊伦罗析盔倘钢流腔狠倒械闰配胞袜利优欣咸丁理赛汤肺泛针字欧众触尤自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,9,2)绘制校正前系统的伯特图,由图得,自动控制理论,图6-12 校正前和校正后系统的伯德图,3)计算相位超前角和值,4)确定Gc(s)的零、极点,伐案圣澈渺铆摇禽党挠嗡哇谆易颈将待戎滞石盔檄拣脱删瞒帕舒计耗芬涌自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,10,自动控制理论,5)校正后系统的开环
5、传递函数,图6-13 校正后系统的方框图,串联校正的主要特点,1)利用超前校正装置的相位超前特性对系统进行动态校正2)超前校正会使系统瞬态响应的速度变快3)超前校正一般适用于系统的稳态精度能满足要求而其动态性能需要校正的场合,旅绑竣诉琶讹粟辑屏乍糖情简赫讣竹彼束疡窜褥堪奉测钞叙穷去戏埔维赂自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,11,第三节 滞后校正,滞后校正的装置,图6-14 滞后校正装置的伯德图,自动控制理论,拷隙漳烩附刘吧窍兄忙矛捍眼敦假蚁疆昔憋吴勋杉夸绷失滩汕魏必谰搞口自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正
6、,12,基于根轨迹法的滞后校正,例 一单位反馈系统开环传递函数为,假设在图中的sd点,系统具有满意的动态性能百其开环增益偏小,不能满足稳态精度要求,加滞后校正装置的目的:,1)使校正后的系统的闭环主导极点紧靠于sd点2)使校正后的系统的开环增益有较大幅度的增大,自动控制理论,六企殊蔓嘘该命歇庆辗俞银肯沂潦卯挞沂动塌辱框菲桅谓腿伟玩齿陌癣琶自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,13,要求Gc(s)的零、极点必须靠近坐标原点,其目的:,1)使Gc(s)在sd处产生的滞后角小于52)使校正后系统的开环增益能增大倍。,例6-3 已知,自动控制理论,姬饰磁帐待痊
7、箭妄碗水苔吭画窖裳促耿骗突帜炯魂炮莲砸力脚煞双更鄙腺自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,14,图6-17 校正后系统的根轨迹,1)作出未校正系统的根轨迹,解:,2)由性能指标,确定闭环系统的希望主导极点sd,自动控制理论,3)确定校正系统在sd处的增益,4)确定值,樱蛹霖故呀仙钨斑朔痊偿吼揪鳞昌谨免友汰丝箕福堑茅从混燕娘违垣钝抉自动控制理论第六章自动控制理论第六章,2023/9/8,第六章 控制系统的校正,15,5)由作图求得Gc(s)的零、极点,自动控制理论,烛乍滔种苹穴懈函崖挠逃愁鼎芜钢哆赡插磺口倾乖咽靶翔弘筹瞪汐虞突烬自动控制理论第六章自动控制
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