第3章抗干扰技术.ppt

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1、第3章 抗干扰技术,引言1、干扰的来源与传播途径2、串模干扰、共模干扰和长线传输干扰3、供电技术与接地技术4、输入输出通道信号隔离技术5、控制计算机的可靠性技术 6、数字滤波技术,本章主要内容,计算机控制系统的被控变量分布在生产现场的各个角落，因而计算机是处于干扰频繁的恶劣环境中，干扰是有用信号以外的噪声，这些干扰会影响系统的测控精度，降低系统的可靠性，甚至导致系统的运行混乱，造成生产事故。但干扰是客观存在的，所以，人们必须研究干扰，以采取相应的抗干扰措施。,引言,3.1 干扰的来源与传播途径,3.1.1 干扰的来源3.1.2 干扰的传播途径,干扰的来源是多方面的，有时甚至是错综复杂的。干扰有

2、的来自外部，有的来自内部。外部干扰由使用条件和外部环境因素决定。外部干扰环境如图3-1所示，有天电干扰，如雷电或大气电离作用以及其他气象引起的干扰电波；天体干扰，如太阳或其他星球辐射的电磁波；电气设备的干扰，如广播电台或通讯发射台发出的电磁波，动力机械、高频炉、电焊机等都会产生干扰；此外，荧光灯、开关、电流断路器、过载继电器、指示灯等具有瞬变过程的设备也会产生较大的干扰；来自电源的工频干扰也可视为外部干扰。,3.1.1 干扰的来源,动画链接,内部干扰则是由系统的结构布局、制造工艺所引入的。内部干扰环境如图3-2所示，有分布电容、分布电感引起的耦合感应，电磁场辐射感应，长线传输造成的波反射；多点

3、接地造成的电位差引入的干扰；装置及设备中各种寄生振荡引入的干扰以及热噪声、闪变噪声、尖峰噪声等引入的干扰；甚至元器件产生的噪声等。,动画链接,干扰传播的途径主要有三种：静电耦合，磁场耦合，公共阻抗耦合。1静电耦合,3.1.2 干扰的传播途径,动画链接,静电耦合是电场通过电容耦合途径窜入其它线路的。两根并排的导线之间会构成分布电容，如印制线路板上印制线路之间、变压器绕线之间都会构成分布电容。图3-3给出两根平行导线之间静电耦合的示意电路，Cl2是两个导线之间的分布电容，C1g、C2g是导线对地的电容，R是导线2对地电阻。如果导线1上有信号U1存在，那么它就会成为导线2的干扰源，在导线2上产生干扰

4、电压Un。显然，干扰电压Un与干扰源U1、分布电容Cl2、C2g的大小有关。,空间的磁场耦合是通过导体间的互感耦合进来的。在任何载流导体周围空间中都会产生磁场，而交变磁场则对其周围闭合电路产生感应电势。如设备内部的线圈或变压器的漏磁会引起干扰，还有普通的两根导线平行架设时，也会产生磁场干扰，如图3-4所示。如果导线1为承载着10kVA、220V的交流输电线，导线2为与之相距1米并平行走线10米的信号线，两线之间的互感M会使信号线上感应到的干扰电压Un高达几十毫伏。如果导线2是连接热电偶的信号线，那么这几十毫伏的干扰噪声足以淹没热电偶传感器的有用信号。,2磁场耦合,动画链接,公共阻抗耦合发生在两

5、个电路的电流流经一个公共阻抗时，一个电路在该阻抗上的电压降会影响到另一个电路，从而产生干扰噪声的影响。图3-5给出一个公共电源线的阻抗耦合示意图。,3公共阻抗耦合,在一块印制电路板上，运算放大器A1和A2是两个独立的回路，但都接入一个公共电源，电源回流线的等效电阻R1、R2是两个回路的公共阻抗。当回路电流i1变化时，在R1和R2上产生的电压降变化就会影响到另一个回路电流i2。反之，也如此。,动画链接,3.2 串模干扰、共模干扰和长线传输干扰,引言3.2.1 串模干扰及其抑制3.2.2 共模干扰及其抑制3.2.3 长线传输干扰及其抑制,引言,了解了干扰的来源与传播途径，我们就可以采取相应的抗干扰

6、措施。在抗干扰处理时，一般按照干扰的三种主要作用方式串模、共模及长线传输干扰来分别采取有针对性的措施。,串模干扰是指迭加在被测信号上的干扰噪声，即干扰源串联在信号源回路中。其表现形式与产生原因如图3-6所示。图中Us为信号源，Un为串模干扰电压，邻近导线(干扰线)有交变电流Ia流过，由Ia产生的电磁干扰信号就会通过分布电容C1和C2的耦合，引至计算机控制系统的输入端。,3.2.1 串模干扰及其抑制,对串模干扰的抑制较为困难，因为干扰Un直接与信号Us串联。目前常采用切断传播途径与滤波两种措施。,动画链接,1切断传播途径双绞线是由两根互相绝缘的导线扭绞缠绕组成，为了增强抗干扰能力，可在双绞线的外

7、面加金属编织物或护套形成屏蔽双绞线，图3-7给出了带有屏蔽护套的多股双绞线实物图。,采用双绞线作信号线的目的，就是因为外界电磁场会在双绞线相邻的小环路上形成相反方向的感应电势，从而互相抵消减弱干扰作用。双绞线相邻的扭绞处之间为双绞线的节距，双绞线不同节距会对串模干扰起到不同的的抑制效果，表3-1。双绞线可用来传输模拟信号和数字信号，用于点对点连接和多点连接应用场合，传输距离为几公里，数据传输速率可达2Mbps。,表3-1 双绞线节距对串模干扰的抑制效果,2滤波采用硬件滤波器抑制串模干扰是一种常用的方法。根据串模干扰频率与被测信号频率的分布特性，可以选用具有低通、高通、带通等滤波器。其中，如果干

8、扰频率比被测信号频率高，则选用低通滤波器；如果干扰频率比被测信号频率低，则选用高通滤波器；如果干扰频率落在被测信号频率的两侧时，则需用带通滤波器。一般采用电阻R、电容C、电感L等无源元件构成滤波器，图3-8所示为在模拟量输入通道中引入的一个无源二级阻容低通滤波器，但它的缺点是对有用信号也会有较大的衰减。为了把增益与频率特性结合起来，对于小信号可以采取以反馈放大器为基础的有源滤波器，它不仅可以达到滤波效果，而且能够提高信号的增益，如图3-9所示。,动画链接,共模干扰是指计算机控制系统输入通道中信号放大器两个输入端上共有的干扰电压，可以是直流电压，也可以是交流电压，其幅值达几伏甚至更高，这取决于现

9、场产生干扰的环境条件和计算机等设备的接地情况。其表现形式与产生原因如图3-10所示。,3.2.2 共模干扰及其抑制,1.共模干扰,动画链接,共模抑制比CMRR,在计算机控制系统中一般都用较长的导线把现场中的传感器或执行器引入至计算机系统的输入通道或输出通道中，这类信号传输线通常长达几十米以至上百米，这样，现场信号的参考接地点与计算机系统输入或输出通道的参考接地点之间存在一个电位差Ucm。这个Ucm是加在放大器输入端上共有的干扰电压，故称共模干扰电压。既然共模干扰产生的原因是不同“地”之间存在的电压，以及模拟信号系统对地的漏阻抗。因此，共模干扰电压的抑制就应当是有效的隔离两个地之间的电联系，以及

10、采用被测信号的双端差动输入方式。具体的有变压器隔离、光电隔离与浮地屏蔽等三种措施。,（1）变压器隔离 利用变压器把现场信号源的地与计算机的地隔离开来，也就是把“模拟地”与“数字地”断开。被测信号通过变压器耦合获得通路，而共模干扰电压由于不成回路而得到有效的抑制。,动画链接,2.共模干扰的抑制,要注意的是，隔离前和隔离后应分别采用两组互相独立的电源，以切断两部分的地线联系，如图3-12所示。被测信号US经双绞线引到输入通道中的放大器，放大后的直流信号US1，先通过调制器变换成交流信号，经隔离变压器B由原边传输到副边，然后用解调器再将它变换为直流信号US2，再对US2进行A/D转换。这样，被测信号

11、通过变压器的耦合获得通路，而共模电压由于变压器的隔离无法形成回路而得到有效的抑制。,（2）光电隔离光电耦合隔离器是目前计算机控制系统中最常用的一种抗干扰方法。光电耦合隔离器的结构原理在后面输入输出通道隔离技术中将详细介绍。利用光耦隔离器的开关特性，可传送数字信号而隔离电磁干扰，即在数字信号通道中进行隔离。4.2 数字量输入通道与4.3 数字量输出通道两节中给出了大量应用于数字量输入输出通道中的电路实例。,其实在模拟量输入输出通道中也主要应用这种数字信号通道的隔离方法，即在A/D转换器与CPU或CPU与D/A转换器的数字信号之间插入光耦隔离器，以进行数据信号和控制信号的耦合传送，如下页图所示。（

12、a）是在A/D转换器与CPU接口之间8根数据线之间都各插接一个光耦隔离器(图中只画出了一个)，不仅照样无误地传送数字信号，而且实现了A/D转换器及其模拟量输入通道与计算机的完全电隔离；（b）是在CPU与D/A转换器接口之间8根数据线之间都各插接一个光耦隔离器(图中也只画出了一个)，不仅照样无误地传送数字信号，而且实现了计算机与D/A转换器及其模拟量输出通道的完全电隔离。,动画链接,动画链接,利用光耦隔离器的线性放大区，也可传送模拟信号而隔离电磁干扰，即在模拟信号通道中进行隔离。例如在现场传感器与A/D转换器或D/A转换器与现场执行器之间的模拟信号的线性传送，如图8-12 所示。,动画链接,动画

13、链接,在图8-12（a）输入通道的现场传感器与A/D转换器之间，光电耦合器一方面把放大器输出的模拟信号线性地光耦(或放大)到A/D转换器的输入端，另一方面又切断了现场模拟地与计算机数字地之间的联系，起到了很好的抗共模干扰作用。在图8-12（b）输出通道的D/A转换器与执行器之间，光电耦合器一方面把放大器输出的模拟信号线性地光耦(或放大)输出到现场执行器，另一方面又切断了计算机数字地与现场模拟地之间的联系，起到了很好的抗共模干扰作用。,光耦的这两种隔离方法各有优缺点。模拟信号隔离方法的优点是使用少量的光耦，成本低；缺点是调试困难，如果光耦挑选得不合适，会影响系统的精度。而数字信号隔离方法的优点是

14、调试简单，不影响系统的精度；缺点是使用较多的光耦器件，成本较高。但因光耦的价格越来越低廉，因此，目前在实际工程中主要使用光耦隔离器的数字信号隔离方法。,浮地屏蔽是利用屏蔽层使输入信号的“模拟地”浮空，使共模输入阻抗大为提高，共模电压在输入回路中引起的共模电流大为减少，从而抑制了共模干扰的来源，使共模干扰降至很低，图3-14给出了一种浮地输入双层屏蔽放大电路。,（3）浮地屏蔽,动画链接,计算机部分采用内外两层屏蔽，且内屏蔽层对外屏蔽层(机壳地)是浮地的，而内层与信号源及信号线屏蔽层是在信号端单点接地的，被测信号到控制系统中的放大器是采用双端差动输入方式。图中，Zs1、Zs2为信号源内阻及信号引线

15、电阻，Zs3为信号线的屏蔽电阻，它们至多只有十几欧姆左右，Zc1、Zc2为放大器输入端对内屏蔽层的漏阻抗，Zc3为内屏蔽层与外屏蔽层之间的漏阻抗。工程设计中Zc1、Zc2、Zc3应达到数十兆欧姆以上，这样模拟地与数字地之间的共模电压Ucm在进入到放大器以前将会被衰减到很小很小。这是因为首先在Ucm、Zs3、Zc3构成的回路中，Zc3Zs3，因此干扰电流I3在Zs3上的分压US3就小得多；同理，US3分别在Zs2与Zs1上的分压US2与US1又被衰减很多，而且是同时加到运算放大器的差动输入端，也即被2次衰减到很小很小的干扰信号再次相减，余下的进入到计算机系统内的共模电压在理论上几乎为零。因此，这

16、种浮地屏蔽系统对抑制共模干扰是很有效的。,由生产现场到计算机的连线往往长达几十米，甚至数百米。即使在中央控制室内，各种连线也有几米到十几米。对于采用高速集成电路的计算机来说，长线的“长”是一个相对的概念，是否“长线”取决于集成电路的运算速度。例如，对于纳秒级的数字电路来说，l 米左右的连线就应当作长钱来看待；而对于10微妙级的电路，几米长的连线才需要当作长线处理。信号在长线中传输除了会受到外界干扰和引起信号延迟外，还可能会产生波反射现象。当信号在长线中传输时，由于传输线的分布电容和分布电感的影响，信号会在传输线内部产生正向前进的电压波和电流波，称为入射波。,8.2.3 长线传输干扰及其抑制,1

17、波阻抗的测量为了进行阻抗匹配，必须事先知道信号传输线的波阻抗RP，波阻抗RP的测量如图3-15所示。图中的信号传输线为双绞线，在传输线始端通过与非门加入标准信号，用示波器观察门A的输出波形，调节传输线终端的可变电阻R，当门A输出的波形不畸变时，即是传输线的波阻抗与终端阻抗完全匹配，反射波完全消失，这时的R值就是该传输线的波阻抗，即RPR。,2终端阻抗匹配最简单的终端阻抗匹配方法如图3-16（a）所示。如果传输线的波阻抗是RP，那么当RRP时，便实现了终端匹配，消除了波反射。此时终端波形和始端波形的形状一致，只是时间上迟后。由于终端电阻变低，则加大负载，使波形的高电平下降，从而降低了高电平的抗干

18、扰能力，但对波形的低电平没有影响。为了克服上述匹配方法的缺点，可采用图3-16（b）所示的终端匹配方法。,3始端阻抗匹配在传输线始端串入电阻R，如图3-17所示，也能基本上消除反射，达到改善波形的目的。一般选择始端匹配电阻R为RRPRSC 其中，RSC为门A输出低电平时的输出阻抗。,补充 信号线的选择与敷设 在计算机控制系统中，信号线的选择与敷设也是个不容忽视的问题。如果能合理地选择信号线，并在实际施工中又能正确地敷设信号线，那么可以抑制干扰；反之，将会给系统引入干扰，造成不良影响。1信号线的选择对信号线的选择，一般应从抗干扰和经济实用这几个方面考虑，而抗干扰能力则应放在首位。不同的使用现场，

19、干扰情况不同，应选择不同的信号线。在不降低抗干扰能力的条件下，应该尽量选用价钱便宜，敷设方便的信号线。,（1）信号线类型的选择在精度要求高、干扰严重的场合，应当采用屏蔽信号线。表3-2列出几种常用的屏蔽信号线的结构类型及其对干扰的抑制效果。,表3-2 屏蔽信号线性能及其效果,有屏蔽层的塑料电缆是按抗干扰原理设计的，几十对信号在同一电缆中也不会互相干扰。屏蔽双绞线与屏蔽电缆相比性能稍差，但波阻抗高、体积小、可挠性好、装配焊接方便，特别适用于互补信号的传输。双绞线之间的串模干扰小、价格低廉，是计算机控制实时系统常用的传输介质。（2）信号线粗细的选择从信号线价格、强度及施工方便等因素出发，信号线的截

20、面积在2mm2以下为宜，一般采用1.5 mm2和1.0 mm2两种。采用多股线电缆较好，其优点是可挠性好，适宜于电缆沟有拐角和狭窄的地方。,2信号线的敷设 选择了合适的信号线，还必须合理地进行敷设。否则，不仅达不到抗干扰的效果，反而会引进干扰。信号线的敷设要注意以下事项：（1）模拟信号线与数字信号线不能合用同一根电缆，要绝对避免信号线与电源线合用同一根电缆。（2）屏蔽信号线的屏蔽层要一端接地，同时要避免多点接地。,（3）信号线的敷设要尽量远离干扰源，如避免敷设在大容量变压器、电动机等电器设备的附近。如果有条件，将信号线单独穿管配线，在电缆沟内从上到下依次架设信号电缆、直流电源电缆、交流低压电缆

21、、交流高压电缆。表号线和交流电力线之间的最少间距，供布线时参考。,表3-信号线和电力线之间的最少间距,（4）信号电缆与电源电缆必须分开，并尽量避免平行敷设。如果现场条件有限，信号电缆与电源电缆不得不敷设在一起时，则应满足以下条件：电缆沟内要设置隔板，且使隔板与大地连接，如图8-17（a）所示。电缆沟内用电缆架或在沟底自由敷设时，信号电缆与电源电缆间距一般应在15cm以上，如图8-17（b）（c）所示；如果电源电缆无屏蔽，且为交流电压220VAC、电流10A时，两者间距应在60 cm以上。电源电缆使用屏蔽罩，如图8-17（d）所示。,3.3.1 供电技术 计算机控制系统一般是由交流电网供电，电网

22、电压与频率的波动将直接影响到控制系统的可靠性与稳定性。实践表明，电源的干扰是计算机控制系统的一个主要干扰，抑制这种干扰的主要措施有以下几个方面。,理想的交流电应该是50HZ的正弦波。但事实上，由于负载的变动如电动机、电焊机、鼓风机等电器设备的启停，甚至日光灯的开关都可能造成电源电压的波动，严重时会使电源正弦波上出现尖峰脉冲，如图3-18所示。这种尖峰脉冲，幅值可达几十甚至几千伏，持续时间也可达几毫秒之久，容易造成计算机的“死机”，甚至会损坏硬件，对系统威胁极大。在硬件上可以用以下方法加以解决。,1交流电源系统,图3-18 交流电源正弦波上的尖峰脉冲,（1）选用供电比较稳定的进线电源 计算机控制

23、系统的电源进线要尽量选用比较稳定的交流电源线，至少不要将控制系统接到负载变化大、晶闸管设备多或者有高频设备的电源上。（2）利用干扰抑制器消除尖峰干扰 干扰抑制器使用简单，利用干扰抑制器消除尖峰干扰的电路如图3-19示。干扰抑制器是一种无源四端网络，目前已有产品出售。,图3-19利用干扰抑制器的电源系统,（3）采用交流稳压器稳定电网电压计算机控制的交流供电系统一般如图3-20所示。图中交流稳压器是为了抑制电网电压的波动，提高计算机控制系统的稳定性，交流稳压器能把输出波形畸变控制在5以内，还可以对负载短路起限流保护作用。低通滤波器是为了滤除电网中混杂的高频干扰信号，保证50HZ基波通过。,图3-2

24、0一般交流供电系统,（4）利用UPS保证不中断供电电网瞬间断电或电压突然下降等掉电事件会使计算机系统陷入混乱状态，是可能产生严重事故的恶性干扰。对于要求更高的计算机控制系统，可以采用不间断电源即UPS向系统供电，如图3-21所示。正常情况下由交流电网通过交流稳压器、切换开关、直流稳压器供电至计算机系统；同时交流电网也给电池组充电。所有的UPS设备都装有一个或一组电池和传感器，并且也包括交流稳压设备。如果交流供电中断，系统中的断电传感器检测到断电后就会将供电通路在极短的时间内（3ms）切换到电池组，从而保证流入计算机控制系统的电流不因停电而中断。这里，逆变器能把电池直流电压逆变到正常电压频率和幅

25、度的交流电压，具有稳压和稳频的双重功能，提高了供电质量。,图3-21不间断电源供电系统,（5）掉电保护电路对于没有使用UPS的计算机控制系统，为了防止掉电后RAM中的信息丢失，可以采用镍电池对RAM数据进行掉电保护。图3-22是一种某计算机系统64KB存储板所使用的掉电保护电路。系统电源正常工作时，由外部电源+5V供电，A点电平高于备用电池（3V）电压，VD2截止，存储器由主电源（5V）供电。系统掉电时，A点电位低于备用电池电压，VD1截止，VD2导通，由备用电池向RAM供电。当系统恢复供电时，VD1重新导通，VD2截止，又恢复主电源供电。,图3-22 掉电保护电路,对于没有采用镍电池进行掉电

26、保护的一些控制系统，至少应设置电源监控电路即硬件掉电检测电路。在掉电电压下降到CPU最低工作电压之前应能提出中断申请（提前时间为几百微妙到数毫秒），使系统能及时对掉电作出保护反应在掉电中断子程序中，首先进行现场保护，把当时的重要参数、中间结果以及输入输出状态作出妥善处理，并在片内RAM中设置掉电标志。当电源恢复正常时，CPU重新复位，复位后应首先检查是否有掉电标记。如果没有，按一般开机程序执行，即首先系统初始化；如果有掉电标记，则说明本次复位是掉电保护之后的复位，不应将系统初始化，而应按掉电中断子程序相反的方式恢复现场，以一种合理的安全方式使系统继续工作。这种监控电路有许多，其中一种简便实用的

27、应用电路见后面的图3-40 X5045与CPU的接口电路。上电时，电压超过4.5V后，经过约200ms的稳定时间后RESET 信号由高电平变为低电平；掉电时，当电源电压低于4.5V时，RESET 信号立即变为高电平，使CPU响应中断申请并转入掉电中断子程序，进行现场保护。,2直流电源系统在自行研制的计算机控制系统中，无论是模拟电路还是数字电路，都需要低压直流供电。为了进一步抑制来自于电源方面的干扰，一般在直流电源侧也要采用相应的抗干扰措施。（1）交流电源变压器的屏蔽把高压交流变成低压直流的简单方法是用交流电源变压器。因此，对电源变压器设置合理的静电屏蔽和电磁屏蔽，就是一种十分有效的抗干扰措施，

28、通常将电源变压器的一、二次绕组分别加以屏蔽，一次绕组屏蔽层与铁心同时接地，如图3-23（a）所示。在要求更高的场合，可采用层间也加屏蔽的结构，如图3-23（b）所示。,图3-23 电源变压器的屏蔽,（2）采用直流开关电源直流开关电源是一种脉宽调制型电源，由于脉冲频率高达20kHZ，所以甩掉了传统的工频变压器，具有体积小、重量轻、效率高（70）、电网电压范围大（2010）220V、电网电压变化时不会输出过电压或欠电压、输出电压保持时间长等优点。开关电源初、次级之间具有较好的隔离，对于交流电网上的高频脉冲干扰有较强的隔离能力。现在已有许多直流开关电源产品，一般都有几个独立的电源，如5V，12V，2

29、4V等。,（3）采用DC-DC变换器如果系统供电电网波动较大，或者对直流电源的精度要求较高，就可以采用DC-DC变换器，它们可以将一种电压的直流电源，变换成另一种电压的直流电源。它们有升压型或降压型，或升压/降压型。DC-DC变换器具有体积小、性能价格比高、输入电压范围大、输出电压稳定（有的还可调）、环境温度范围广等一系列优点。显然，采用DC-DC变换器可以方便地实现电池供电，从而制造便携式或手持式计算机测控装置。过程计算机控制系统中也常常把DCDC变换器作为电源隔离器来使用。,（4）每块电路板的直流电源当一台计算机测控系统有几块功能电路板时，为了防止板与板之间的相互干扰，可以对每块板的直流电

30、源采取分散独立供电环境。在每块板上装一块或几块三端稳压集成块（7805、7905、7812，7912等）组成稳压电源，每个功能板单独对电压过载进行保护，不会因为某个稳压块出现故障而使整个系统遭到破坏，而且也减少了公共阻抗的相互耦合，大大提高供电的可靠性，也有利于电源散热。,（5）集成电路块的VCC加旁路电容集成电路的开关高速动作时会产生噪声，因此无论电源装置提供的电压多么稳定，VCC和GND端也会产生噪声。为了降低集成电路的开关噪声，在印制线路板上的每一块IC上都接入高频特性好的旁路电容，将开关电流经过的线路局限在板内一个极小的范围内。旁路电容可用0.010.1F的陶瓷电容器，旁路电容器的引线

31、要短而且紧靠需要旁路的集成器件的VCC或GND端，否则会毫无意义。,3.3.2 接地技术,正确合理的接地技术对计算机控制系统极为重要，接地的目的有两个：一是为了保证控制系统稳定可靠地运行，防止地环路引起的干扰，常称为工作接地；二是为了避免操作人员因设备的绝缘损坏或下降遭受触电危险和保证设备的安全，这称为保护接地。这里主要讨论工作接地技术。,广义的接地包含两方面的意思，即接实地和接虚地。接实地指的是与大地连接；接虚地指的是与电位基准点连接，当这个基准点与大地电气绝缘，则称为浮地连接。,在计算机控制系统中，大致有以下几种地线：模拟地、数字地、信号地、系统地、交流地和保护地。模拟地作为传感器、变送器

32、、放大器、A/D和D/A转换器中模拟电路的零电位。模拟信号有精度要求，它的信号比较小，而且与生产现场连接。有时为区别远距离传感器的弱信号地与主机的模拟地关系，把传感器的地又叫信号地。数字地作为计算机各种数字电路的零电位，应该与模拟地分开，避免模拟信号受数字脉冲的干扰。系统地是上述几种地的最终回流点，直接与大地相连作为基准零电位。,交流地是计算机交流供电的动力线地或称零线，它的零电位很不稳定。在交流地上任意两点之间往往就有几伏乃至几十伏的电位差存在。另外，交流地也容易带来各种干扰。因此，交流地绝不允许与上述几种地相连，而且交流电源变压器的绝缘性能要好，绝对避免漏电现象。保护地也叫安全地、机壳地或

33、屏蔽地，目的是使设备机壳与大地等电位，以避免机壳带电影响人身及设备安全。以上这些地线如何处理，是接地还是浮地？是一点接地还是多点接地？这些是实时控制系统设计、安装、调试中的重要问题。,1单点接地与多点接地根据接地理论分析，低频电路应单点接地，这主要是避免形成产生干扰的地环路；高频电路应该就近多点接地，这主要是避免“长线传输”引入的干扰。一般来说，当频率低于1MHZ时，采用单点接地方式为好；当频率高于10MHZ时，采用多点接地方式为好；而在110MHZ之间，如果采用单点接地，其地线长度不得超过波长的1/20，否则应采用多点接地方式。在工业控制系统中，信号频率大多小于1MHZ，所以通常采用单点接地

34、方式，如图3-24所示。,（1）单点接地方式,图3-24 单点接地方式,（2）分别回流法单点接地在计算机控制系统中，各种地一般应采用分别回流法单点接地。模拟地、数字地、安全地的分别回流法如图3-25所示。汇流条由多层铜导体构成，截面呈矩形，各层之间有绝缘层。采用多层汇流条以减少自感，可减少干扰的窜入途径。在稍考究的系统中，分别使用横向汇流条及纵向汇流条，机柜内各层机架之间分别设置汇流条，以最大限度减小公共阻抗的影响。在空间将数字地汇流条与模拟地汇流条间隔开，以避免通过汇流条间电容产生耦合。安全地（机壳地）始终与模拟地和数字地隔离开。这些地之间只是在最后才汇聚一点，而且常常通过铜接地板交汇，然后

35、用线径不小于30mm2的多股软铜线焊接在接地板上深埋地下。,图3-25单点回流法接地方式,2输入系统的接地在计算机控制输入系统中，传感器、变送器和放大器通常采用屏蔽罩，而信号的传送往往使用屏蔽线。对于屏蔽层的接地要慎重，也应遵守单点接地原则。输入信号源有接地和浮地两种情况，接地电路也有两种情况。在图3-26（a）中，信号源端接地，而接收端放大器浮地，则屏蔽层应在信号源端接地（A点）。而图3-26（b）却相反，信号源浮地，接收端接地，则屏蔽层应在接收端接地（B点）。这样单点接地是为了避免在屏蔽层与地之间的回路电流，从而通过屏蔽层与信号线间的电容产生对信号线的干扰。一般输入信号比较小，而模拟信号又

36、容易接受干扰。因此，对输入系统的接地和屏蔽应格外重视。,（a）信号源端接地；,（b）接收端接地,图3-26 输入系统接地方式,高增益放大器常常用金属罩屏蔽起来，但屏蔽罩的接地也要合理，否则将引起干扰。放大器与屏蔽罩间存在寄生电容，如图3-27（a）所示，由图3-27（b）的等效电路可以看出，寄生电容C1和C2使放大器的输出端到输人端有一反馈通路，如不将此反馈消除，放大器可能产生振荡。解决的办法就是将屏蔽罩接到放大器的公共端，如3-27（C）所示。这样便将寄生电容短路了，从而消除了反馈通路。,图3-27 放大器公共端接屏蔽罩,3印制线路板的地线分布设计印制线路板应遵守下列原则，以免系统内部地线产

37、生干扰。（1）TTL，CMOS器件的地线要呈辐射状，不能形成环形。（2）印制线路板上的地线要根据通过的电流大小决定其宽度，不要小于3mm，在可能的情况下，地线越宽越好。（3）旁路电容的地线不能长，应尽量缩短。（4）大电流的零电位地线应尽量宽，而且必须和小信号的地分开。,4主机系统的接地计算机本身接地，同样是为了防止干扰，提高可靠性。下面介绍三种主机接地方式。（1）全机一点接地计算机控制系统的主机架内采用图3-25所示的分别回流法接地方式。主机地与外部设备地的连接采用一点接地，如图3-28所示。为了避免多点接地，各机柜用绝缘板垫起来。这种接地方式安全可靠，有一定的抗干扰能力，一般接地电阻选为41

38、0左右。接地电阻越小越好，但接地电阻越小，接地极的施工就越困难。,图3-28全机一点接地,（2）主机外壳接地，机芯浮空为了提高计算机系统的抗干扰能力，将主机外壳作为屏蔽罩接地，而把机内器件架与外壳绝缘，绝缘电阻大于50M，即机内信号地浮空，如图3-29所示。这种方法安全可靠，抗干扰能力强，但制造工艺复杂，一旦绝缘电阻降低就会引入干扰。,（3）多机系统的接地在计算机网络系统中，多台计算机之间相互通信，资源共享。如果接地不合理，将使整个网络系统无法正常工作。近距离的几台计算机安装在同一机房内，可采用类似图3-28那样的多机一点接地方法。对于远距离的计算机网络，多台计算机之间的数据通信，通过隔离的办

39、法把地分开。例如，采用变压器隔离技术、光电隔离技术或无线通信技术。,3.4 输入输出通道信号隔离技术,隔离的核心都是要切断不同“地”之间的电信号联系，主要起到抗共模干扰的目的。除信号线为了避免“共地”需隔离外，供电电源也是可能引起“共地”现象的原因之一，因此隔离器的输入输出端应当采用相互隔离的电源。,3.4.1 数字信号输入输出通道的隔离原理：利用光电耦合器的开关特性（即光敏三极管工作在截止区和饱和区）来传输数字信号。光电耦合隔离器分类：三极管型、单向晶闸管型、双向晶闸管型。,光电耦合隔离器的几种类别（a）晶体管型；（b）单向晶闸管型；（c）双向晶闸管型,3.4.1 数字信号输入输出通道的隔离

40、（续）,数字量同相传输,数字量反相传输,3.4.2 模拟量输出通道的隔离,1.数字隔离,2.模拟隔离,3.两种隔离方式的对比,（1）模拟信号隔离方法的优点是使用器件少，为保证D/A转换的精度和线性度需较高的成本；,（2）数字信号隔离方法的优点是调试简单，不影响系统的精度和线性度，缺点是使用光耦器件较多。,（3）因光耦越来越价廉，数字信号隔离方法的优势突现出来，因而在工程中模拟量输出通道多使用数字隔离方式。,3.4.3 模拟量输入通道的隔离,1.路间隔离的概念,一般地，在过程计算机控制中都有多个输入通道，而且常常来自于生产现场的不同位置，这些信号之间的“地”也不同，这样输入系统的隔离除了需将控制

41、计算机与现场侧隔离外，还需要对多路输入信号之间进行隔离，以达到抗共模干扰的目的，这也称为路间隔离。,2.模拟量输入通道的数字隔离,（1）共用A/D转换器形式：,不能有效抑制共模干扰，更多是起到保护控制计算机的目的，也称为“伪”隔离方式,2.模拟量输入通道的数字隔离,（2）不共用A/D转换器的形式,3.模拟量输入通道的模拟隔离,3.4.4 常用隔离放大器,1.AD202/AD204隔离放大器,（1）原理：,（2）主要指标：,高精度：最大非线性度 0.025；高共模抑制比(CMRR)：130dB；低功耗：75mW(AD202)，35mW(AD204)；宽频带：可达5kHz(AD204)；高绝缘级别

42、：CMV为连续2000,3.4.4 常用隔离放大器,1.AD202/AD204隔离放大器,（3）功能框图：,3.4.4 常用隔离放大器,1.AD202/AD204隔离放大器,（4）典型应用电路：,2.ISO100隔离放大器,（1）原理框图：,（2）特点：,只需外接少量元件，非常方便，加之其成本低，体积小，隔离效果好，频带宽，偏移电压低，漂移小及漏电流极小等特点，因而特别适用于各种模拟输入通道的隔离和放大。,3.5 控制计算机的可靠性技术,3.5.1 故障自诊断技术,故障自诊断技术是用软件的办法迅速准确地确定系统内部是否发生故障，以及故障发生的部位，指导运行维护人员及时发现故障、及时维修。,1.

43、意义,2.常用方法,（1）检查CPU的运算功能,（2）RAM检查,（3）输入输出通道的检查,（4）控制软件及寄存器检查,（5）控制器设置一个监视定时器,（6）数据的有效性检查,（7）设定软件模块出入口标志,（8）程序存储区的写保护,3.5.2 冗余技术,1.概念,2.工作冗余,指系统满足一定功能要求下配置的设备超过系统实际需要的最低数量，使系统即便出观故障，仍然能维护正常的运行，主要包括工作冗余和后备冗余两种形式。,工作冗余是对关键设备实行双重或三重的原则来重复配置，这些设备同时处于运行状态，工作过程中即使某一台出现故障，它便会自动脱离系统，并不影响系统的正常工作。,3.后备冗余,使台设备投入

44、运行，另一台冗余设备处于热备用状态，但不投入，在线运行的设备一旦出现故障，后备的设备立即投入。故障设备的切除与后备设备的投入，其换接过程应当完全自动完成的。（热备用、冷备用）,3.5.3 CPU抗干扰技术,1.指令冗余技术,（1）问题：当计算机系统受到外界干扰，破坏了CPU正常的工作时序，可能造成程序计数器PC的值发生改变，跳转到随机的程序存储区。,2.软件陷阱技术,（2）解决办法：采用在程序中人为地插入一些空操作指令NOP或将有效的单字节指令重复书写，此即指令冗余技术。失控的程序在遇到该指令后，能够调整其PC值至正确的轨道，使后续的指令得以正确地执行。,（1）问题：当跑飞的程序落到非程序区(

45、如EPROM中未使用的空间、程序中的数据表格区)时，无法使程序恢复。,3.5.3 CPU抗干扰技术,2.软件陷阱技术,（2）解决办法：在非程序区设置拦截措施，使程序进入陷阱，即通过一条引导指令，强行将跑飞的程序引向一个指定的地址，在那里有一段专门对程序出错进行处理的程序，即软件陷阱。,（3）典型程序：,NOP NOP JMP ERROR,（4）设置区域：,A.未使用的中断向量区B.未使用的大片ROM空间C.程序中的数据表格区D.程序区中一些指令串中间的断裂点处。,3.5.3 CPU抗干扰技术,3.程序运行监视系统,（1）问题：干扰作用下，CPU正在执行的程序可能跑飞到一个临时构成的死循环中，这

46、时候的指令冗余和软件陷阱技术也无能为力，系统将完全瘫痪。,（2）解决办法：,（3）看门狗的功能：,强制系统复位，摆脱死循环，一般使用“Watch Dog”。,设置一个独立于CPU之外的监视系统，在程序陷入死循环时，能及时发现并自动复位系统，这就是看守大门作用的程序运行监视系统，国外称为“Watch Dog Timer”，即看门狗定时器或看门狗。,3.5.3 CPU抗干扰技术,3.程序运行监视系统,（4）看门狗工作原理：,动画链接,3.5.3 CPU抗干扰技术,3.程序运行监视系统,（5）典型硬件电路：,动画链接,X5045与CPU的接口电路如上图所示。X5045只有8根引脚：SCK：串行时钟。

47、SO：串行输出，时钟SCK的下降沿同步输出数据。SI：串行输入，时钟SCK的上升沿锁存数据。CS：片选信号，低电平时X5045工作，变为高电平时将使看门狗定时器重新开始计时。WP：写保护，低电平时写操作被禁止，高电平时所有功能正常。RESET：复位，高电平有效。用于电源检测和看门狗超时输出。VSS：地。VCC：电源电压。,3.6 数字滤波技术,3.6.1 数字滤波的概念及特点,在计算机中系统对输入信号采样多次，然后用某种计算方法对进行数字处理，以削弱或滤除干扰噪声从而获得真实信号的过程。,1.概念,2.特点,（1）不涉及硬件设备，可靠性高，稳定性好,（2）滤波参数修改容易便于灵活使用，且可多通

48、道共用，成本很低,（3）可以对各种干扰信号，甚至极低频率的信号进行滤波,（4）占用CPU的机时控制软件及寄存器检查,3.6.2 平均值滤波,平均值滤波就是对多个采样值进行平均的算法，这是消除随机误差最常用的方法,1.算术平均滤波,2.去极值术平均滤波,对周期性干扰信号和尖峰脉冲干扰均具有较好滤波效果,低通，对周期性干扰信号具有较好滤波效果,3.6.2 平均值滤波,3.加权平均滤波,4.滑动平均滤波,每个采样周期只采样一次，将这一次采样值和过去的若干次采样值一起求平均，所得结果即为有效采样值。，较好地兼顾了慢速采样系统的实时性问题。,协调平滑度和灵敏度间的矛盾，提高灵敏度,3.6.3 限幅滤波与

49、限速滤波,1.限幅滤波,2.限速滤波,剔除明显不合理的数据，较限幅更可能接近实际数据。,解决大的随机干扰或采样器的不稳定，使得采样数据偏离实际值太远问题，剔除明显不合理的数据,3.6.5 惯性滤波,1.原理：模拟硬件RC低通滤波器的一种数字实现,2.差分表达形式,3.滤波截止频率的计算,当采样周期一定时，滤波系数越小，数字滤波器的截止频率就越低。例如：,3.6.6 数字滤波器的选择原则,1.根据干扰特点选择滤波算法：,2.根据实践检验：,3.考虑选择复合滤波方法：,一般情况下，算术平均滤波适用于周期性干扰，加权平均值滤波和滑动平均滤波的实时性更好，限幅/限速滤波适用于偶然的脉冲干扰，去极值平均滤波既可滤去脉冲干扰又可滤去小的随机干扰；惯性滤波能很好地消除周期性干扰和较宽频率的随机干扰信号。,在实际应用中，究竟采用不采用、以及采用哪一种数字滤波，都应视具体情况而定。可能有的系统并不需要进行数字滤波，如果应用得不恰当，非但达不到滤波效果，还会降低控制品质。,把几种滤波方法结合起来使用，可能会取得更好的滤波效果。,