三相异步电动机的串级调速系统设计.docx

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1、本科毕业设计题目三相异步电动机串级调速系统的设计姓名专业电气工程及其自动化学号指导教师郑州科技学院电气工程学院二0一六年五月目录摘要ABSTRACT前言II1串级调速系统总体设计O1.1串级调速系统的发展11.1.1改变电动机极对数调速41.1.2电动机调节电压调速错误!未定义书签。1.1.3电磁转差离合器调速错误!未定义书签。1.1.4改变频率调速错误!未定义书签。1.1.5转子回路串电阻调速错误!未定义书签。1.1.6串级调速错误!未定义书签IJ1.2本课题主要内容错误!未定义书签。1.3交直流电机的不同错误!未定义书签。2串级调速系统工作原理及主电路的设计72.1串级调速的工作原理72.

2、2主电路的设计112.3逆变电路122.4整流电路123主电路参数错误!未定义书签.3.1电动机的基本参数及调速要求错误!未定义书签。3.2逆变变压器电路的选择错误!未定义书签.3,3晶闸管的选择错误:未定义书签。3.4平波下电抗器的选择错误!未定义书签。3.5保护电路143.5.1电流过载的保护错误!未定义书签。4控制电路的设计14&1主控制器的选择144.1.1STC89C51简介错误!未定义书签。4.1.2主要特性错误!未定义书签。4.2控制电路的设计错误!未定义书签。4.31602液晶显示错误!未定义书签。4.4控制系统的参数计算错误!未定义书签。4.4.1电流环的设计和参数计算及推导

3、过程154.4.2速度环的设计及其参数的计算推导过程164.4.3双闭环系统的动态参数计算错误!未定义书签.5仿真曲线及工作特性的分析165.1MTLB仿真165.2编程软件Keil简介185.3串级调速系统的建模设计185.3直流电路的传递函数185.3.2电动机的传递函数195.4系统的调速特性分析20第6章实作的焊接及调试226,1实作的焊接226.2串级调速系统的调试256,3系统调试256.3,1系统调试步骤256.3,2电流环调试266.3.3速度环的调试266,4调试电路27结论27致谢29参考文献29附录一实物图31附录二程序O三相异步电动机的串级调速系统设计摘要串级调速是三相

4、交流异步电动机调速的一种方法，串级调速的核心思想就是将异步电动机的转子侧的电压经过三相桥式整流器改变为直流电压，再将其直流侧由可控硅晶闸管组成的逆变电路产生的及其相反的直流电势然后及三相桥式产生的直流电压串联，再之后则通过来改变其逆变角的大小来达到改变电势的大小，从而达到最终调速的最终目的，同时还能够极大的提高电动机的运行效率以及及调速的经济性。本文将会依据三相交流电动机对于整个电力拖动系统的要求，决定将采用晶闸管串级调速的方案来控制其拖动的电动机实现最终的无级调速，最终满足电动机对于电力拖动系统的调速性能和节能的要求。在本文主要中研究了三相异步电动机晶闸管串级调速系统的主、辅电路的设计以及有

5、关的技术问题的解决。其中包括系统的组成及工作原理，主电路的设计，控制电路的设计，系统的静、动态时的工作特性计算分析等。关键词：可控硅:串级调速；整流；逆变THECASCADESPEEDCONTROLSYSTEMDESIGNOFTHREE-PHASEASYNCHRONOUSMOTORABSTRACTThespeedofadjustingofeachistoexchangeakindofadjustingthespeedofasynchronousmotor,Eachtransferthethoughtsofspeedtoturnintodirectcurrentpigeonholethrough

6、three-phasebridgetyperectificationasynchronoustherotorvoltagesofmotors,Andtheninitsdirectcurrentitinclinestobeatsiliconcontrolledrectifieragainstbecomingcircuitproduceatoppositedirectcurrenttendencyandthree-phasebridgedirectcurrentwhotypeproducepigeonholesandcontacts,Change,Theonesthatstillcanimprov

7、etheoperationalefficiencyofthemotorandadjustspeedatthesametimeareeconomic.Thistextbasismineliftingmachinepullsystematicrequesttoelectricity,adoptsiliconcontrolledrectifiereachisitisitcontrolitpullmotorrealizethesteplessspeedregulationtocomerapidlytoadjust,meetmineliftingmachinepulltoelectricitysyste

8、mtransferspeedperformanceandenergy-conservingrequest.Thistextmainresearchthreephasesexchangepersonwhowindthelineasynchronousmotorsiliconcontrolledrectifiereachtransferspeedsystematicmainfact,complementcircuitdesignrelevanttechnologicalquestions.Includingsystematiccompositionandoperationprinciple,mai

9、ndesignofreturncircuit,controldesignofwayofanswering,quiet,dynamicperformancecharacteristicscomputationalanalysisofthesystem,etc.Thekeywords：Siliconcontrolledrectifier；eachadjustsspeed；rectification；Goagainstandchange前言直流电动机及交流电动机两者的本质区别在于使用的电源不同，由于交流电及直流电之间的区别造就了两种不同的电动机。直流电动机在工作状态下其调速范围大且是无极调速，还能够

10、通过对直流电进行精确操控达到精确调速的效果。例如高精度的数控机床、龙门车床等等大中型机械设备。不同于直流电机，交流电机也具备很多种类，涉及生活中的各个领域，由于交流电动机具备成本低、易维修，效率高等特点正在一步步的替代直流电动机成为主流产品。交流电动机总体被分成异步和同步这两种电机。同步电动机具有以下长处：转速恒定，电机的功率因数能够被改善、容量大.不足之处是不能实现无极调速。鼠笼式电机应用在调速性能要求不高的环境很适宜；对于一些需要经常启动制动的环境，由于其对于起、制动的要求较高，并且还伴随有调速的需求，绕线式电动机就比较适合这类环境。在本次毕业设计中采用的是绕线式电机，因为它起、制动的过渡

11、过程中变化非常平稳、运行时转速稳定、电机的转矩大,在调速方面还要求一定的范围，启动制动时间短、能耗低，工作效率高。特别是在一些起、制动频繁的环境中更加实用。经过仔细筛选比较最终选择了绕线式电动机作为本次课程设计的设计对象，本次设计将针对绕线式电机的串级调速系统进行设计制作，以求达到电动机最终能实现良好的调速。三相绕线式异步电动机是在转子回路中串接一个转子的电动势E2,在同频率下的附加电动Edd则通过改变Eadd的值的大小和它的相位可实现调速的功能。这样，电动机能在低速运行时，使得转子中的转差率仅仅只有小部分会被转子绕组本身的电阻所消耗，而其余大部分的则被附加电动势Eadd来吸收，再利用产生E的

12、装置就可以把这部分转差功率回馈到了电网上，使得电动机在低速条件下运行时仍具有较高的工作效率。将这种在绕线式转子三相异步电动机的转子回路中串接附加电动势来进行改变电动机转速的方法叫做串级调速系统CI串级调速就是在三相绕线式的异步电动机上的转子回路中在引入了一个附加的电势从而产生的一种调速方法。串级调速的调速方法及在转子中串电阻的方法有所不同，串级调速系统能够将在工作状态下的电动机做的功进行吸收并利用（回馈电网也或是转化为机械能送回到了电动机轴上），通过这种方法该系统的工作效率很高。串级调速系统具备无级调速的特点而且在低速工作时的机械特性比较硬，同时还完全的克服了转子串电阻调速的一些缺点，总而言之

13、串级调速系统具备效率高，无级调速以及低速状态下较硬的机械特性，其是一种经济高效的电动机调速方法。1绪论随着社会的逐步发展，人类生产技术水平的不断创新，电力拖动技术在各个行业当中所占的分量越来越重。人们的衣食住行越来越离不开电力拖动技术，工厂的车间流水线都实现了电力拖动，生产设备几乎都由电动机进行驱动，电力拖动设备在当今社会显得尤为重要，电力拖动技术的核心是电动机，是通过各种调速技术实现控制，要想使电机可以按照人们的想法实现运转，那么调速技术显得尤为的重要。将串级调速装置和一个逆变变压器组合，并串接在电动机的转子及电网相连部分中间，这种调速方法被称之为传统串级调速。为了能将适当的附加电动势串入转

14、子回路中，我们会将转子的交流电转换成直流电。再将交流电整流成直流电之后在进行平波处理,然后通过逆变器产生直流反电动势及此同时把转子转差功率逆变成一个工频交流电势，再反馈到电网中进行吸收。调整逆变器的逆变角可以实现等效电势大小的调节。传统串级调速也是改变逆变器的逆变角实现反电势的调节。这种改变逆变角的方法被称之为移相触发叫而把逆变角固定在最小值的调速方法称之为现代串级调速,在固定的逆变角下经过调节最终会产生一个恒定的直流反电动势，并通过斩波器来调整等效电势的值。调节斩波器的导通时间以及斩波周期的比率这种方法来调整在电动机转子回路中的等效电动势，进而能够改变转子的电流以及转差率，最终实现调速的目的

15、。使用逆变变压器将转差功率重新吸收后再回馈到电网上面，这种调速方法就是所说的外反馈式串级调速的概念。将一个反馈的绕组嵌放在电动机的定子绕组的嵌槽中，定子铁心中的逆变变压器被反馈绕组和定子绕组代替，其将转差功率通过反馈绕组和定子绕组进行吸收反馈到电网中，这种调速方式被称之为内反馈的串级调速方式。如果电机中有反馈绕组那这种电机称为内反馈电动机。使用这种内反馈的方式会使电路省去逆变变压器，也能去掉一部分相关的电气设备，使整个系统看起来更加简洁一目了然。现代串级调速技术具备相当多的长处，比较明显的优势在于：无极平滑范围宽且有良好的机械特性适应性强。通常串级调速都是在转子侧实施控制技术，这样就造成了控制

16、电压低变流装置实际控制容量小，总控制容量仅为电机额定工作时的的容量的14.81机而在类似于一些风机泵类的负载应用上面有则是着广泛的应用，串级调速系统装置工作时自身的功耗很小，及变频调速装置相比较要低2到6个百分点，节能省时而且效率还很高工作时的变流容量比较小,通常变流会发生在电动机转子那一侧,运行时的谐波分量通常比较小一些,在工作运行时的变流电压低,并且装置的安全系数高可靠性好。调速装置的结构简单，整体尺寸结构小，所以需要的设备安装范围小占用电路板面积小，使得系统更为简单。三项绕线式电动机对于控制电动机的启动电流有着很有效的控制力这样就使得内反馈式的高频斩波的串级调速系统，同时也是省去了逆变的

17、变压器以及相关的一些电气设备。1.1课题研究的目的及意义在电力系统传动技术的发展历史中，传动技术被分为两大类，其中一类是直流传动技术，另一类是交流传动技术。以前电力电子技术还没有发展起来的时候，直流电动机几乎垄断了行业。通过改变电压或者励磁电流就可以使直流电动机实现无级调速的目的，通过这种调速方法电动机的转矩也会变得很容易控制，就在十几年前，串级调速凭借着高效率的交流无级调速性能在当时备受推崇，由于科技的迅速发展使得近代新型的变频调速系统得到了快速的发展，串级调速则是变得无人问津日薄西山，甚至一度被认为是一种被淘汰的技术不被使用。串级调速在工作效率及机械特性等方面就能达到和变频调速几乎是完全一

18、致的，而且在高压串级调速的经济性还是明显优于变频调速的。尤其是在高压大容量风机，泵机类节能方面，串级调速的某些优势表现更是淋漓尽致的更为明显。那么如何评价串级调速技术的优劣，不同电机的需求有不同的标准。但是普遍的共识是：调速效率很高；实现无极调速；调速的范围宽；调速所能够产生的负面影响（如谐波、功率因数等）小；成本非常的低廉。鼠笼式三相交流异步电动机比直流电动机具备的长足之处：成本低廉；质量轻；工作惯性小；可靠性比较高而且运行效率也高；维修方便工作量小；工作范围适应性广且在一些危险的环境中也能安全的工作。他的这些调速特性及系统在工作时所要求的可靠性、实用性、易检修性符合。由于交流电动机具备这种

19、唱出所以使得它比直流电动机在电力拖动系统工作范围更加广泛，在整个电力拖动系统中约占据80%左右;交流电动机的串级调速系统是一种强耦合非线性且多变量的系统，工作状态下的可控性能非常差。由于近代电力电子技术以及自动控制技术的快速发展，在这种大的环境下成为交流调速系统可以快速发展的有利背景。由于出现在70年代的矢量变换控制技术、磁通反馈式矢量控制技术、转差式矢量控制技术、直接型转矩控制技术等实用调速控制技术的发展，加快了交流传动技术的发展速度。新兴的传动技术及更多的高性能的变频器相结合，这就使得利用交流电动机组成的交流伺服系统在性能上会比一些直流伺服系统更加匹配。在一些特殊的外部环境中，例如：大容量

20、高转速的地方，交流电动机的串级调速系统具备更加优越的性能,交流化的电气传动时代即将到来。1.2课题研究的主要内容此次设计主要的内容就是通过应用已掌握的知识来设计、制作三相异步电动机的串级调速系统，完成晶闸管串级调速系统所涉及的设计、参数的定额计算和系统的仿真，并且在此基础上，通过制作实现理论及实践的结合完成串级调速系统的主电路以及触发控制电路的有关设计。设计系统的组成以及各个部分的电路结构，设计出串级调速的主电路以及晶闸管的触发电路，并对反馈网络和系统的动、静态特性进行了一些简单分析和计算。通过本次设计让我更加深刻的理解了串级调速的工作原理及知识，而且还锻炼了动手能力和设计能力，在加强对知识的

21、掌握基础上，也为本人以后的工作及学习打下了更加坚实的基础。预计本设计能够完成串级调速的系统的设计以及各个环节的参数计算并在此基础上进行仿真，最终得到理想状态下系统工作时的曲线特性。2总体方案设计及论证2.1设计要求（1）完成串级调速系统的设计，实现三相异步电动机的调速要求，能够在电动机正常工作状态下进行无极调速，实现对电动机转速的控制。（2）使用旋钮控制，进行对电动机转速的控制，实现转速的调整。2.2方案比较方案一：改变电动机极对数（P）调速是通过改变电动机绕组的极对数（P）的方法，实现交流电动机转速发生改变的最终目的。电动机的一个特性是极对数（P）只能成倍数发生改变，所以转速也就只能发生成倍

22、变化。变极调速广泛的应用在鼠笼式的三相电动机上面O改变极对数（P）调速方案具备了以下的优点：结构简单、使用方便、机械特性硬、工作效率高且恒转矩恒功率条件下调速都适用。其不足之处在于：调速等级是有级的并且其可调整的级数并不多。在一些需要平滑调速的环境中就不适用了。方案二：调节电动机电压调速是通过改变电动机定子上的电压的大小来对电动机在某一大小负载下的转速进行调节改变的调速方式。这种调速方法会在调速的过程中将会损耗电动机的转差功率。调节电压调速好处在于：这种调速方法是电机的调速性能比较平滑，还是闭环调速系统，同时机械特性比较硬，这种调速方法其调速范围大。有利就会有弊这种调速方法的缺点在于：这种调速

23、方法是通过改变转差率来实现的一种调速方式，故其在电动机低速运转时的转差功率的损耗会非常的大，工作效率也会很低，调节电压的调速方案主要被用在具有较高电阻的转子的电动机上。方案三：电磁转差离合器调速方案为通过电机及负载之间连接的电磁转差离合器来进行调速。这种调速方法被广泛的应用在鼠笼式的交流电机上，电磁转差离合器本身并不能直接进行电动机的调速,但是却可以通过改变及之相连的输出传动轴的转速实现对电动机转速的调节。使用电磁转差离合器进行调速的好处有：使用简单，价格公道，系统稳定且运行安全可靠，检修方便，能实现无极调速，该调速方法还采取闭环调速系统扩大了调速范围。弊端在于：和前几种调速方法类似，在低速状

24、态下功率损耗会非常剧烈，以及工作效率低等缺点同。通常这种调速方法都被用在纺纱、印染、造纸这类大型机械设备上以及具备通风性的大型机械的负载特性设备上。方案四：电动机具备一种同步转速会随着频率变化而变化的特性，变频调速就是利用了这一特性，改变了电源的频率才使得电动机的转速发生改变的。变频调速的方法的优势在于：调速范围大，平滑性高，调速时机械特性硬，静差率S小，调速时，按照不同的变化规律进行改变进而来实现在恒转矩或者是在恒功率的条件下进行调速，所以该调速系统的性能比较高。不足之处在于：使用变频调速必须要有相匹配的可用电源，目前市场上的变频调速装置电源结构复杂、价格高、容量小，而且在低速工作状态下其最

25、大转矩也比较小，这会降低电动机的过载能力。方案五:转子回路串电阻调速的其调速原理是在电动机的转子回路中串入一个可变的电阻，通过变换电阻的大小来改变机械特性斜率，使得电动机在负载工作状态下的转差率发生改变，进而达到调整转速的目的。因为传入电动机转子中的电阻不易，造成了使用串电阻调速这种调速方法的电机只能发生阶跃性的变化，所以串电阻调速是一种有级的调速方法。串电阻调速的好处在于：结构简单、操作方便、前期投资也不是很大。串电阻调速的不足之处在于：电动机在低速状态工作时其机械特性将会变得较软，在生产机械受到对应的最低转速工作状态下静差率的影响时会造成串电阻调速在规定的调速范围内调速性能变差，只能够达到

26、原来的2-3级；转子回路串电阻调速是通过分段调节的方法来调节电机转速的，这种调速方法属于有级调速，所有的有级调速都有的特点是平滑性较差；转子回路串电阻调速这种调速方法适用于电动机在拖动负载的情况下进行调速。当电动机在空载时或者负载较轻时串电阻调速对于电动机的转速调节效果不明显；电动机低速状态下转差率s会偏大一些，在这种情况下转子铜损耗Pcu2=sPm通常会比正常运行状态下偏大。这样的最终结果就是效率低下且浪费大量能源。基于上述串电阻调速的优缺点，这种调速方法仅适用于起重机一类的对于调速性能要求不大且是恒转矩的机械设备。方案六：在转子回路当中串电阻调速是一种比较好的调速方式但是其调速好的代价是要

27、损耗大量的能量，而且只要将电动机的转速调低及之对应的损耗就会相应的加大，从而效率也就会越低，为了提高效率节约能源如果适当的在转子回路加上一个吸收能量的装置，就可以将损耗掉的能量进行重新利用，重新吸收和利用，将能量反馈回电网中能够极大地提高系统的工作效率。串级调速系统就是这种可以将能量进行重新吸收再利用的调速系统。其工作原理具体的来讲就是在转子回路中串连一个附加电动势，通过调节附加电动势的大小来改变电动机的转差率，以此来达到调节转速的效果。串级调速的方法和串电阻调速的方法相比较其优势在于：机械特性较硬，平滑性更好，最重要的是损耗也小，有更大的发展前景。不足之处在于：功率因数低（原因在于滤波电抗器

28、以及晶闸管逆变器的存在），制造设备结构复杂。造价高，转差率在低速时大，吸收能量时的转差功率也较大，同时会造成对应的调速装置容量增大，成本昂贵，低速过载能力低。3系统的硬件设计3.1串级调速的工作原理在现有的技术条件中只有变频调速和串级调速这两种技术是高效的调速技术。二者之间的区别在于对交流的控制装置上面的控制点的不同。变频技术的控制点在于电动机的定子上，而串级调速技术的控制点在电动机的转子上。由于变频调速装置会承受供电电压以及电机的所有功率，所以变频调速更多的被用在低压小容量的电动机上面，之所以不用在高压大容量点击是因为其在这方面的应用上存在着较大的问题。串级调速技术负担的是在转子回路当中存在

29、的低电压以及比电动机额定功率还小的转差功率，由于这种工作特性使得其在高压大容量电机的调速方面具备着极大的优势。串级调速技术是一种经典的调速方法,在经过大量的研究及实践应用之后确定性能优良的系统。近几年来，由于电力电子器件以及计算机控制技术的广泛应用，使得串级调速技术有了良好的发展空间并得到了快速发展，在一些高压大中型电动机上的节能方面的应用更加广泛，在节能方面由于串级调速系统的控制电压低功率小系统构成简单工作时稳定性非常好，最重要的是节电率较高在大中型电机上面应用的前景有着非常好前景。下式是三相异步电动机的转速公式：2=%(l-f)=翠il-$)(3.1)上式中P一一三相交流电动机的极对数；f

30、l-三相电动机电源在工作时的频率；S三相交流电动机的转差频率根据上述公式可以得出以下的结论三相交流电动机存在三类调速方法，第一类是变换电动机的极对数(P),第二类是变换电动机的转差率(s),第三类是变换电动机供电的电源的频率(fl)这三类方法。变换电动机S的调速方法又能够分成在电动机转子上串接电阻调速、串级调速、改变电动机电压调速和改变电动机的电磁转差离合器的调速的方法这四种可选类型。三项异步电动机工作状态下的转子的电动势：Er=SErO(3,2)公式中s电机转差率；Er0转子不动时的相电动势，或转子开路时的电动势，通俗的来说就是转子额定相电压。转子使用绕线式的三相电动机通常在工作时，他的Er

31、值也就是转子电动势的值及S也就是他的转差率是能够成正比的。而且，当f2转子的频率能够达到及S转差率成正比时，f2=sf10不过这种情况通常只会出现在转子短路的情况下，通常情况下，转子发生短路时，Ir转子侧的相电流的表达式为：(3.3)如果将一个可以控制的附加交流电势加载到转子回路当中，Er转子具备的电动势会及附加电动势大小相同，同时二者会同向或者反向串联，转子回路中的相电流的表达式：(3.4)电机处于正常运转状态时Ir转子电流将及负载的直达大小有这样的关系。TL是恒定负载转矩当电动机带着其时，不论转速的高低他的转子电流都不会发生什么太大的改变，在这个时候，就算有不同的S值也会得到式(3.3)及

32、(3.4)相等的结论。在没有引入附加电动势的时候电动机原来在某一个去定的转差率Sl下面可以进行稳定的运行。而当引入了附加电动势且同向时，转子回路上面的经过合成的电动势会向大了改变，同时对应的转子电流以及电磁转矩都会发生相及之对应的变化，但是由于电动机的负载转矩没有发生变化，所以电动机最终是必然会加速，因袭所以S会有所下降低,然后转子电动势Er=SEH)也会随之的减少，此时的转子电流大小也将会逐渐的减少，直至最后电机的转差率降低到s2sl时，Ir转子的电流又达到了负载所需求的原值时，电动机可能就进入到一个新的状态在这个状态下电机会在更高的转速下稳定运行。此时的公式(3.3)以及公式(3.4)之间

33、的平衡关系公式为下式：$1ErO=$2ErOEaddJ%+(SX,O)2-JLo)2(3.5)相同的道理可知道，若是减少了+Eadd或着在串入反相的附加电动势-Eadd,那么就可以使电动机的转速有所降低。简而言之就是将一个可控的附加电动势加到电机转子侧将不可控转变为可控，改变附加电动势的大小就可以影响到转子的转速这样电机调速的目的就实现了。这样的情况就是说这个调节过程将会在转子侧进行能量的传送，换种方式来说是对交流电网输入转子一侧的转差功率。机械损耗和杂散损耗不计的情况下，任何工作状态下的电机功率之间的关系如下式：%,=$2+(1-S)匕(3.6)在转子侧串入一个可变频、可变幅的电压是在异步电

34、动机转子回路中附加交流电动势调速的关键点。对于一些特殊的情况来说，例如在只用于次同步电动的状态，通常是将转子侧的电压先进行整流行成直流的电压，之后将一个附加的电动势再引入，通过对于此直流附加电动势的幅值的控制，就可以轻而易举的实现调节转速对于异步电动机来说是一个很简单的方法。这样就可以化繁为简，就把一个复杂的问题交流电机的变压变频，通过转化为一个及频率毫不相关的直流变压问题，化整为零使问题简单化，减少工作量，对于最终的的分析以及毕业设计的实现方便了很多。3.2主电路的设计图3.1使用晶闸管作为串级调速系统的主电路图在上图中晶闸管作为逆变器的主电路图中，M代表着三相绕线式异步电动机，SEro是他

35、的转子侧的相电动势，在二极管构成的三相不可控整流器的整流电路中进行整流处理，Ud为整流后的直流电压用来输出的。也被用来及工作在有源逆变状态下的可控的三相整流装置相结合，除了提供一些可调的直流电压Ui及以外的一些还能够可将此在经整流装置进行一次整流输出的一个转差的功率的逆变，同时在回馈到交流电网上。转子的整流器和晶闸管的有源逆变器，它们的连接方式采取的是三相桥式结构。逆变电压Ui是由逆变器在转子的回路中串入的一个附加的直流电动势。拖动负载的转矩是由直流回路中的电流Id所决定的，当电动机拖动的负载是一定时，Id作为定值不变，通过改变逆变角B的值，使逆变电压Ui也会随之发生相应的改变，通过这种方法是

36、向最终的调速目的。3.3逆变电路的设计逆变电路指的是起逆变作用的由晶闸管组成的三相的桥式整流电路，a为控制角时，逆变角3=n-aMc逆变时所被允许采用的最小逆变角B,in=5+y+8，。晶闸管工作时他的关断时间tq,最大的时候可达到200300us,折算成就约为4。到5。则根据下面公式：CoSa-CoS(a+y)=-sinFlf(3.7)进行计算，Y约15。到20。为。但在三相桥式逆变电路中，触发器在输出时会有脉冲输出，导致相位角之间的间隔不相等，一般的不对称度在5。左右。需要设置安全裕量角，否则偏后的脉冲就相当于将B值变小，可能会小于Bi,最终导致逆变失败。3.4整流电路的设计使用三相桥式的

37、不可控的整流电路构成转子的整流电路，如图3.2所示：图3.2转子整流电路电机运行在某一转差率S下时，导通整流器，就会有换相的现象出现，正在换相中的一个两相电动势在这时突然且同时的产生了作用，换相重叠降就这样的产生了。换相时产生的重叠角为：/=arccosl-2c=arccosi一倔Er（I（3.8）通过上式（3.7）可以了解到，重叠角Y将会因为整流器之中的电流L他的增大进而变大。通常在Id会比较小的时候，在0。至60之间的时候，得到的是一个正常的整流波形，在整流电路当中，它的各个整流器件都是在其所对应的相电压波形的所有自然换相点处在进行它的换流。负载电流Id持续增大到比公式（3.7）计算得到的

38、Y角60时的值还大时，期间就算到了自然换相点也不会发生换相，这就使的以后的一些步骤都推迟，例如应该在自然换相点换流的就要推迟处理，这就出现了一种现象被称为强迫的换流现象，所有被延迟的角度有个统一的称呼a”其被称之为强迫延时换相角。强迫延时换相现象只能够说明在某一时刻L的值超过某一值，这个整流器件就会比自然换相点更加的滞后于ap的角度处进行换流，但是如果从总体上来看，6个器件共同在360内进行轮流的工作，而当每一对器件在进行换流得过程中只是最多占60,最终的结果时，无论Id取值再大，最终Y=60。是不会发生变化的。在整流时的电流:1.)=6cos,-COS+川=+)2XdofP2Xdo6(3.9

39、)在整流时的电压：CoSa”+cos(,+/)Ud=2.34s/，2“，-2RyId=2.34陪。cos%-/厂2%。(3,10)特别是其中，RD=sRs+Rr是被用来折算到了电动机的转子侧并将定子和转子他们每一个的等效电阻上。当60o时，通常情况下表示转子整流的电路将处于一种不可控的整流工作状态,这就是第一种工作状态;0p30。，Y=60。时则被称为第二种工作状态。3.5保护电路的设计快速熔断器，快速熔断器是在电路当中的电流超过限制时的保护措施，也是一种使用比较广泛应用的电路保护装置。快速熔断器带有辅助接点，快速熔断器的断流时间会在IOms以内。世面上常见的快速熔断器最常见的是元件串联的接法

40、。快速熔断器的选择计算：式中：友一熔体电流有效值IF-元件额定电流3.6控制电路的设计3.6.1主控制器的选择使用单片机作为控制核心，不仅安全可靠，价格低廉，应用起来十分简单方便，并且搭建的外围电路也比较少也是单片机的一大特点，比较容易控制和实现。具有极其灵活的可编程性也是单片机系统的特色，对于系统进行功能的拓展和性能改善也十分地方便。而且还具有结构简单、性能可靠、功能强大、较强的实用性、性价比较高等特点，使得整个系统设计成本降低，降耗能耗，而且速度控制精度也大大提高了3.6.2电流环的设计和参数计算及推导过程电流环的时间常数是非常的小，并且反应很迅速，但转差电势变化却缓慢，可忽略掉转差电势的

41、影响，简化以后，按照典型I型系统校正，令M=Tu,;那么电流环的结构图就会如图4.2所示：与二与+G(3.11)电流环的开环放大倍数如下：KLK阳KKz)(3,12)又因为：=1/2心,(3,13)可以得到电流调节器的参数如下所示：(3.14)上式中：h、Tv一是指晶闸管逆变器的静态放大倍数B及动态滞后的时间常数T；Tfi-电流反馈回路的滤波时间常数，Tn=%；Kfi-电流反馈回路电流的放大系数3。3.6.3速度环的设计及其参数的计算推导过程电流环按照典型的I型系统校正以后，其闭环的传递函数速度环动态的结构，为使系统也具有好的抗扰动性及跟随性，转速环通常都按照典型II型系统进行设计的。即让Tn

42、=hTn,在h=5时系统的抗扰动性及跟随性最好，速度环的开环放大倍数如下：(3.15)&=+2区，(3.16)得到速度调节器参数如下所示：N_r/Kc_2力+1TJK:(3.17)4系统的软件设计4.1MATLAB仿真MATLAB有如下优势和特点：它是一种很好的仿真工作平台及软件编程的环境;简单且易用的程序语言；其拥有非常完善的计算以及数据信息处理运算的能力；还有广泛的应用集成模块集合工具箱；以及实用的接口程序和平台。由于MATLAB具备以上无以伦比的优点，所以有越来越多的人在工作当中使用它。本次设计中使用的仿真工具就是MATLAB。因为在实际的工作当中不可能有充足的实验设备及材料提供给我们进

43、行试验，所以使用仿真软件就是我们实现自己对于自己所做的东西进行模拟制作，在一定的误差范围内得到一个比较可信的结果，根据这个结果我们可以去做自己的东西，保证自己在做的东西大的方向不发生错误，细节部分还可以进行性调整，这样就可以大大的节约成本。通常我们在做设计的时候往往只会有一些书面性的文字资料,并没有具体的参数值以及设计完整的直接可以使用得电路原理图。这就使得我们要想做出一个比较好的东西来的时候首先要面对的问题，在通常情况下我们会通过网络去搜集一些资料作为基础，在此基础之上构建自己的电路原理图，通过设计想法的描述以及对电路的绘图得到电路的最终原理图，再将电路原理图按照规范在MATLAB上面进行绘

44、制仿真，观察仿真结果得出最终的结论，确定之前的思路是否正确。MATLAB仿真软件的作用就是在实际的制作工作之前让我们心洲对自己所做的东西有个大概的了解。有一个明确的目标不至于瞎子走路不知方向。在实作过程当中仿真就如同指路的明灯一般。因为其可以清晰简单地看出实物的最终实现的效果，还可以对不满意的地方进行修改，所有元器件的大小型号结构组成都会有所标注，这样在确定最终的电路时就可以直接按照仿真的电路图进行购买元器件，进行最终的制作。4.2编程软件Keil简介该软件是单片机发烧友的首选，是一款功能强大的多用途编程软件，和比较传统的汇编语言相比，该语言在可读性和维护移植性有很大的好处，即使没有汇编语言功

45、底的普通用户也可以轻松驾驭。Keil软件包括了以下的几大模块：C语言编辑器、宏汇编、链接器、库管理器和一个仿真调试，几者通过UViSion环境进行有机结合。即使通过传统的汇编语言编译程序，UVision强大的软件仿真也会有巨大的帮助，很大程度减轻了我们的工作负担。KeiI的口ViSiOn环境一共推出了四款经典的界面UViSion2、UViSion3、UViSion4、Vision5oKeiIuViSion2是美国软件公司发行的51单片机系列的基于C语言的开发系统，软件使用方法比较类似于C语言，和汇编语言相比，C语言是比较被人接受的，可以提高用户的工作效率和产品的研发时间，而且它并不是完全脱离汇

46、编语言，它可以在其中嵌入汇编语言。软件内置的编译器为我们编写程序提供了两大好处：第一可以利用汇编语言的简洁利用率高的特点，第二是整个编程是C语言语境下完成，因此十分的人性化。写好后进行编写、编译程序，如果运行出现错误需要按照提示反复修改直到运行没有出现语法错误4.3串级调速系统的建模设计4.3.1直流电路的传递函数串级调速的主电路的动态以及电压平衡方程式:&5+RSEId=OdOS-/at式中：4一直流电路的总电磁感应式，&=2Lm+2Lr+Ld(4. 1)(4.2)心二-争+2小 +g(4, 3)RSE-转差率S是为某值时的主电路等效电阻,而将式（4.3）两边取拉氏变换，将可得的串级调速的系

47、统的直流电路的等效的传递函数：Ud0-n(s)-U (S) 心$斗11(4. 4)5.3.2电动机的传递函数电动机是以主电路直流电流Id及负载电流IL之间的差做为输入，转速n做为输出的环节。且在串级调速的系统的第一个工作区内，且电动机转矩将及主电路直流电流Id有以下的关系：M乙儿（4.5）由式（4.5）可知，串级调速系统的电动机转矩是Id的二次函数,且具有非线形特性，在需要作近似的线形化处理。应用的小偏差线形化的方法，取M对0的二次的导数得：（4.6）因为的值通常会很小，所以，故此可以将式（4.6）在某个工作的电流值的附近的临域内将作泰勒级数展开，从而忽略二阶无穷小项以及余项，仅取一次的近似式得：M=M)+G(4.7)ML=MQ+CJl4.8)式中Me/,一负载转矩和对应的负载电流值。经过线形处理后的转矩常数：CM=LUd广阻(4,9)将式(4.8)和式(4.9)来代入系统的运动方程式得：(4.10)式中G4-电动机以及负载的飞轮惯量(飞轮矩)由上式得：4.11)对式(4.11)取用拉氏变换后，将可得电动机的传递函数为：=!=J-(412)IAs)-Il(三)GD2Ss,-375Cw式中7；=CZ)2375G)5.4系统