堆垛机结构设计说明.doc

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1、摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉与电气控制系统构成。本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核

2、。AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semi

3、automatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure. This paper is mainly based on a set of laboratory teac

4、hing equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction

5、and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章 绪论51.1自动化立体仓库的起源与发展51.2课题的提出与主要任务61.2.1 课题的提出61.2.2 课题的主要任务62

6、、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。61.3堆垛机的分类71.3.1巷道式堆垛机的分类71.3.2 巷道式单立柱堆垛机71.3.3单立柱堆垛机的优点9第2章 堆垛机的运动循环和各部分速度计算142.1堆垛机的运动循环142.2堆垛机各个部分运动速度计算14第3章 堆垛机各部分的结构设计和力学分析153.1堆垛机外载荷计算153.2 沿巷道纵向平面（YOZ平面）受力分析173.3单立柱堆垛机静态刚度分析183.4弯矩放大系数183.5立柱结构临界载荷193.6堆垛机设计计算203.6.1行走电动机的选用203.6.2升降电动机的选

7、用21附表22参考文献23致2521 / 24第1章 绪论自动化仓库是近代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分，具有节约用地和人力，作业迅速准确，提高保管效率以与降低储运费用等许多优点。随着物流系统的进一步合理化，采用电子计算机连线控制的自动化仓库，已经发展成为连接生产与消费的重要环节，即不仅具有高效率储存的功能，而且兼有控制生产或销售活动的功能。堆垛机是自动化立体仓库中重要的起重设备，本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。1.1自动化立体仓库的起源与发展立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后产生和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现

8、了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。我国对立体仓库与其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部起重运输机械研究所），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。立体仓库由于具有很高的空

9、间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。 1980年，我国第一座自行研制的自动化立体仓库开始投产以来，在汽车、化工、电子、烟草等行业的应用逐年增长。其中，最具典型意义的是我国家电龙头企业海尔集团国际物流中心的立体仓库，该仓库高22米，拥有18056个标准托盘位，包括原材料和产成品两大自动化物流系统，全部实现了现代物流的自动化和智能化。近几年我国计算机自控技术的飞速发展，为我国自动化立体仓库的发展提供了重要的技术支持。自动化立体仓库不仅具有节省和减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减

10、少流动资金积压等优势，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们可以真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。1.2课题的提出与主要任务1.2.1 课题的提出使用巷道式起重堆垛机的立体仓库（或称自动化仓库），由于能节约劳动力，作业迅速准确，提高保管效率，降低物流费用而问世。并且只要需要，课满足在规定的时间把指定的物品进行自动收集和分发的要求，因而受到产业的重视自动化立体仓库的优点主要有以下方面：1由于能充分利用仓库的垂直空间，其单位面积存储量远远大于普通的单层仓库(一般是单层仓库的4-7倍)。目前，世界上最高的立体

11、仓库可达40多米，容量多达30万个货位。2仓库作业全部实现机械化和自动化，一方面能大大节省人力，减少劳动力费用的支出，另一方面能大大提高作业效率。3采用计算机进行仓储管理，可以方便地做到先进先出，并可防止货物自然老化、变质、生锈，也能避免货物的丢失。4货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业的自动控制，而且能够进行信息处理。5能更好地适应黑暗、低温、有毒等特殊环境的要求。例如，胶片厂把胶片卷轴存放在自动化立体仓库里，在完全黑暗的条件下，通过计算机控制可以实现胶片卷轴的自动出入库。6采用托盘或货箱存储货物，货物的破损率显著降低。1.2.2 课题的主要任务本次毕业论文需要完

12、成的主要任务如下：1、研究堆垛机的结构，了解堆垛机的分类，结构特点以与各自适合的不同场合2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。1.3堆垛机的分类1.3.1巷道式堆垛机的分类按用途分：单元型，拣选型，单元拣选型三种按控制方式分：手动，半自动和全自动三种按应用巷道数量分：直道型，转弯型和转轨型三种按照金属结构的形式分：单立柱和双立柱两种 图1-1 巷道式单立柱堆垛机1.3.2 巷道式单立柱堆垛机单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低

13、，但刚性稍差。该设备的参数如下所示。主要性能：仓库高度624m,最大40m；运行速度：标准型80m/min、 高速型 200m/min；起升高度：标准型Hmax = 20m/min、高速型Hmax=50m/min；货叉伸缩速度：Vmax = 12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。图1-4 单立柱堆垛机示意图单立柱堆垛机主要由以下几个部分组成：1.上横梁，2.上水平导轮，3.货叉机构，4.载货台，5.松绳过载安全装置，6司机室，7断绳安全装置，8立柱，9.起升机构，10.电气控制柜，11.运行机构。2.堆垛机的结构 堆垛机如下图，主要由下横梁、载货台、货叉机构、立柱、上横梁、水平运

14、行机构、起升机构、电控柜、安全保护装置和电气控制系统等几大部分组成。 （1）主体结构 堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组成。上、下横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好，下横梁上两侧的运行轮轴孔在落地镗铣床一次装夹加工完成，确保了主、被动轮轴线的平行，从而提高了整机运行平稳性；立柱是由方钢管制作，在方钢管两侧一次焊接两条扁钢导轨（材质16Mn），导轨表面进行硬化处理，耐磨性好。在焊接中采用了具有特殊装置的自动焊接技术，有效克服了整体结构的变形；上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接，整个主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等特点。 （

15、2）载货台 载货台是通过起升机构的动力牵引做上下垂直运动的部件，由垂直框架和水平框架焊接成的L形结构，垂直框架用于安装起升导轮和一些安全保护装置。水平框架采用无缝钢管制成，完全能够满足载货的要求。 （3）水平运行机构 水平运行机构是由动力驱动和主被动轮组组成，用于整个设备巷道方向的运行。我们选用了德国SEW公司的螺旋伞齿轮直交轴电机减速机直接驱动车轮，质量可靠、维护方便、噪声低。 （4）起升机构 起升机构是由驱动电机、卷筒、滑动组和钢丝绳组成，用于提升载货台做垂直运动。我们选用德国SEW公司的螺旋伞齿轮直交轴电机减速机直接驱动卷筒，钢丝绳带动载货台上下运动。 （5）货叉机构 货叉伸缩机构是由动

16、力驱动和上、中、下三叉组成的一个机构，用于垂直于巷道方向的存取货物运动。下叉固定于载货台上，三叉之间通过链条传动做直线差动式伸缩。货叉驱动电机选用SEW的电机减速机。 （6）导轮装置 堆垛机共采用了上下水平导轮和起升导轮三组导轮装置，上下水平导轮分别安装在上下横梁上，用于导向堆垛机沿巷道方向做水平运动。起升导轮安装于载货台上，沿立柱导轨上下运动，导向载货台的垂直运动，同时通过导轮支撑荷重，并传递给主体结构。1.3.3单立柱堆垛机的优点单立柱堆垛机的优点主要集中在以下几点：节省材料从而节省投资，简单实用，故障率低，维护方便。 在超长超高巷道满载运行时，运行和升降速度分别最高可达到150米/分和4

17、5米/分，货叉叉取速度最快达到30米/分。 人机操作界面（HMI）采用西门子触摸屏；取消大部分按钮、旋钮和表示灯，仅保留电源开关和急停按钮。操作非常简单和方便；多重冗余操作模式：联机自动/单机自动（地面设置操作站时可在地面操作）/手动（自动定位）/维修（点动），且在操作界面上一键切换：；HMI帮助可指导用户轻松完成各部件的日常维护工作。 运行、升降和货叉机构设有多重机械安全保护装置和电控安全保护功能，总计达到19种之多，确保堆垛机设备安全平稳工作和货物的安全储存与传送。 电控器件全部采用国际知名品牌，关键器件无故障工作时间达到2万小时以上。 自动接收、分析和执行指令；自动记录并上传所有状态信息

18、和故障数据；当运行过程中发生各种异常时，能瞬间自动停止运行并报警。现今，越来越多的商家把注意力集中在单立柱堆垛机上。单立柱堆垛机以其结构简单，重量轻巧著称，但其受力情况比较复杂，在设计时，必须对各个部分进行优化设计，避免自重过大。4.堆垛机的安全措施 (1) 松绳、断绳保护装置：当堆垛机提升钢丝绳松垂或断裂时，自动切断提升电机电源，载货台制动器卡在立柱上，避免载货台跌落。 (2)堆垛机具有过载保护装置，当加载超过额定起重量的10%时，自动切断起升电机电源。 (3)堆垛机设有提升极限限制开关和机械缓冲双重保护装置。当载货台超出正常升降行程并达到上、下极限位置时，触发该开关，自动切断提升电机电源，

19、载货台将停止运行。此外，在超出上、下极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使载货台停止运行。 (4)堆垛机设有运行极限限制开关和机械缓冲块双重保护装置。当堆垛机超出正常运行行程并达到左、右极限位置时，触发该开关，自动切断运行电机电源，堆垛机将停止运行。此外，在超出左、右极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使堆垛机停止运行。作用于缓冲块上的力，是按堆垛机满载和高速行走的条件下计算的。 (5)堆垛机上装有手动急停按纽，在紧急情况下，能切断堆垛机总电源。 (6)堆垛机的电气联锁保护。 (7)多地点操纵的堆垛机设有互锁，以保证某一时刻，只能从一个地点操纵堆垛机。 (8)各控制方式间应有互锁，

20、以保证在某一时刻，只允许选用手动、半自动、自动、计算机联机控制中一种控制方式。 (9)当货叉不在中间位置（收叉时不在正确位置上）或货叉在动作时，堆垛机行走、高速升降将被锁定；当堆垛机行走、高速升降或堆垛机发生故障时，货叉将被锁定。 (10)控制电路还应具备以下常规的联锁和保护：失压保护，操作开关零位保护、电动机正、反转联锁、不同速度级的联锁、短路和过载保护。 (11)堆垛机配备音响报警装置。在运行机构启动前，应先发出音响信号。 (12)堆垛机具有故障报警和自我诊断功能。 (13)全部巷道口/门在堆垛机紧急停电时自动切断电源。 (14)载货台设有货物超尺寸和坍塌检测，避免货物超出堆垛机而引起事故

21、。 (15)载货台设有货位虚实检测，以确认货位是否有货，避免重复入库，当发现货位有货时，停止送货并报警。 (16)货叉上装有极限开关和机械限位挡块。货叉设有第一节货叉、第二节货叉居中检测，以防止堆垛机在行走和升降时，货叉出现误动作。同时在货叉运行的终端设有极限开关和机械限位挡块，以确保堆垛机在有轨巷道运行的安全。 (17)货叉上装有扭力限制器，当货叉伸出过程中碰到障碍物，当阻力达到规定值时，货叉扭力限制器打滑，货叉停止伸叉。(18)堆垛机行走轮前方设置有清轨器。 (19)堆垛机选用的起升钢丝绳安全系数大于6。 (20)安全保护装置均安装在容易检查和维护的位置。发展自动化立体仓库的必要性 自动化

22、立体仓库相对于以往的仓储设备，具有以下几个方面的优势： 一、提高空间利用率 早期立体仓库的构思，其基本出发点就是提高空间利用率，充分节约有限且宝贵的土地资源。在西方有些发达国家，提高空间利用率的观点已有更广泛深刻的含义，节约土地，已与节约能源、环境保护等更多的方面联系起来。有些企业甚至把空间的利用率作为系统合理性和先进性考核的重要指标来对待。 立体仓库的空间利用率与其规划紧密相连。一般来说，自动化高架仓库空间利用率为普通平库的25倍。这是相当可观的。 二、便于形成先进的物流系统，提高企业生产管理水平 传统仓库只是货物储存的场所，保存货物是其唯一的功能，是一种“静态储存”。自动化立体仓库采用先进

23、的自动化物料搬运设备，不仅能使货物在仓库按需要自动存取，而且可以与仓库以外的生产环节进行有机的连接，并通过计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业生产物流中的一个重要环节。企业外购件和自制生产件进入自动化仓库储存是整个生产的一个环节，短时储存是为了在指定的时间，将物料自动输出到下一道工序进行生产，从而形成一个自动化的物流系统，这是一种“动态储存”，也是当今自动化仓库发展的一个明显的技术趋势。 生产管理是企业管理的一个重要组成部分，主要包括产品规划，生产组织，物流规划，外购外设，产品质量，成本测算等容。自动化立体仓库系统作为生产过程的一个中心环节，几乎参与了生产管理的全过程。 三、加快货

24、物的存取节奏，减轻劳动强度，提高生产效率 建立以自动化立体仓库为中心的物流系统，其优越性还表现在自动化高架库具有快速的出入库能力，能快速妥善地将货物存入高架库中，也能快速与时并自动地将生产所需的零部件和原材料送达生产线。这一特点是普通平库所不能达到的。同时，自动化立体仓库的实现是减轻工人劳动强度的最典型的例子。这种劳动强度的减轻是综合的，具体包括：1）采用自动巷道式堆垛机取代人工存放货物和人工取货，既快捷又省力。由于工人不必进入仓库工作，工作环境大为改善。 2）采用计算机管理系统对货物进行管理，大大增强了货物的管理能力，使仓库管理科学化，准确性和可靠性有质的提高，入出库管理、盘库、报表等工作量

25、变得简单快捷，工人的劳动强度大幅降低。 3）立体仓库系统辅以库前辅助输送设备，使货物出入库变得简单方便。 4）自动化立体仓库系统所需要的操作人员和系统维护人员很少，可以节省人力物力，节约了资金。 四、减少库存资金积压 据统计，由于历史原因造成管理手段落后，物资管理零散，使生产管理和生产环节的紧密联系难以到位。为了达到预期的生产能力和满足生产要求，就必须准备充足的原材料和零部件。这样库存积压就成为一个较大的问题。如何降低库存资金积压和充分满足生产需要，已成为大型企业不得不面对的重要问题。立体仓库系统是解决这一问题的最有效的手段之一。 1）以自动化立体仓库为中心的工厂物流系统，解决了生产各环节的流

26、通问题和供求矛盾，使原材料的供给和零部件的生产数量和生产所需的数量可以达到一个最正确值。 2）计算机网络系统的建立使原材料和零部件外购件的采购更与时和满足实际需求。 3）计算机管理系统的建立加强了宏观调空功能，使生产中各环节生产量更能满足实际需求。 4）建立成品库和半成品库，以解决市场供需的暂时的不一致，充分发挥企业的生产潜力。 如前所述，自动化立体仓库在多个方面具有无可比拟的优势，这些正是一个现代化企业所要求和追求的。综观国外的大型企业，自60年代始逐步采用自动化物流系统以来，到今天，立体仓库已成为企业生产管理不可缺少的重要组成部分。 第2章 堆垛机的运动循环和各部分速度计算2.1堆垛机的运

27、动循环为了合理运用自动化立体仓库以与分析堆垛机的运动特性，必须掌握正确的出入库能力，即堆垛机的运动循环。在这里来讨论一个回流是仓库，它的出入库口设在货架的同一侧图2-1垛机的运动循环图由堆垛机的运动循环图可知堆垛机的运动分为以下几种：1入库（空载）任意货位出库（荷载）2入库（荷载）任意货位出库（空载）3入库（荷载）任意货位空载运转任意货位出库（荷载）4入库（空载）任意货位荷载运转任意货位出库（空载）2.2堆垛机各个部分运动速度计算加速度时容易是货物倒塌。载人堆垛机的加减速度一般在0.30.5米/秒2。不容易产生货物倒塌的箱式托盘等减速度在1米/秒2以下，走行停止前得爬行速度（即微动速度）宜为4

28、6米/秒2（爬行行程因堆垛机总质量不同而异，约为0.30.6米）。现在趋向于采用更快的最高速度。另一方面，为确保货台的停位准确，停止前得升降微速希望在5米/分以下。第3章 堆垛机各部分的结构设计和力学分析3.1堆垛机外载荷计算载物台滑轮压力 由图3-4,3-5和3-6所示载物台在OYZ平面载荷图。m = 0得正滚轮压力 图2-2 堆垛机载荷受力图图2-3 堆垛级载货台载荷受力图图2-2和2-3中，G：立柱重量 G1：货叉电机驱动系统重量 G2 水平驱动系统重量 G3：垂直驱动系统重量 G4：电机柜重量 G5货叉系统重量 G6：载物台重量 P：滚轮压力 Q：额定载荷图2-5 OYZ平面载物台结构

29、图2-4 OYZ平面堆垛机结构由图2-6立柱在XOZ平面受力图，m = 0得侧滚轮压力 图2-6 XOZ平面受力图立柱在两个平面分别承受外载荷的作用，但在XOZ平面的力只有在堆垛机停稳，货叉伸出存取货物是才存在，所以，对立柱只进行YOZ平面的受力分析。3.2 沿巷道纵向平面（YOZ平面）受力分析当载物台满载位于最高位置，以最大加减速度启制动，立柱受力处于不利情况。此时的YOZ平面结构计算简图如3-1.图3-1 YOZ平面受力简图图中H和B分别为堆垛机总高与行走轮间距，PH:水平惯性力，h：上滚轮距离顶端距离，b1和b2立柱距离两边距离。 3.3单立柱堆垛机静态刚度分析立柱的静态刚度是以载货台位

30、于立柱的最高位置时，顶端在巷道纵向平面的挠度来表征，要求设计挠度应当小于许用值，即ff。端部产生的水平位移主要有三部分组成：在M作用下，立柱端部的水平位移f0；在M作用下，下滚轮处截面的转角1引起的端部水平位移 f11h；下横梁和立柱连接处截面转角2引起的立柱顶部水平位移f22H；下横梁的因素引起的立柱顶端挠度与立柱的高度成正比，所以，增强横梁对改善结构系统的刚度很重要，在设计下横梁的时候，总是尽量避免出现明显的下挠，所以，由下横梁的变形而引起的挠度常忽略不计。3.4弯矩放大系数由图4-9中YOZ平面，立柱承受轴向压力F，横向力 PH 和横向力矩 M 正 的共同作用，是 压弯构件，它可以简化认

31、为：轴向压力始终平行于Z轴，并在顶湍作用有弯矩，因而立拄弯 曲变形可用图4-12表示。图中 f 0 是由横向载荷 PH 与 M 正 的作用在顶端产生的挠度。在轴向力 F的作用下，挠度由 f 0 增大为 f ，根据弹性分析。 图3-4 结构挠曲变形示意图 3.5立柱结构临界载荷 图3-5 立柱承受临界载荷分析示意图当立柱顶端作用有临界力 Fk ，产生侧位移 时，下端由于下横梁的抗弯刚度 阻碍其截面自由产生转角，因此下横梁是立柱的弹性支座，弹性转角。支座截面上作用单位载荷时引起的弹性变形。根据压杆稳定计算的基本假定。为了确定 值，先计算下横粱和立柱连接处截面产生单位转角的力矩。根据位移法，由 于节

32、点单位位移引起的附加约束反力矩 M r 等于节点各杆由于单位位移产生的杆端弯矩之 和。 i1 、 i2 分别表示两段下横粱的线性刚度。3.6堆垛机设计计算走行轮有主动轮与从动轮各 1 个， 由于堆垛机在操作货叉时的反作用力会 对走行轮产生侧压，为了防止走行轮由于侧压脱轨与走行中的爬行现象，需安装侧面导轮驱动轮的末端齿轮采用轮轴直接连接的驱动方式。 走行轮的允许载重量等各参数间有以下关系式：G允许载重量（kg） D 车轮的踏面直径（cm）B钢轨宽（cm） r钢轨头部的圆角半径（cm） K许用应力系数（kg/cm 2 ） v走行速度（m/min）k许用应力（球墨铸铁的许用应力为 50 kg/cm

33、2 ） 首先确定 B=6.4cm，r=0.2cm, k=50 kg/cm 2 , v=100m/min 则有：G =2000/2=1000kg 则代入上式可得：D =7.2cm，则车轮的轴径为：=10.32mm 取 d =15mm,车轮直径可适当取大为 D=100mm 轴上的轴承选取代号为 6310，基本尺寸为：d=50mm, D=100mm, B=27mm.。3.6.1行走电动机的选用有轨巷道堆垛机的运行机构的电动机的功率，是根据堆垛机满载稳定运行 时的静阻力进行计算。按照运行静阻力、运行速度计算机构的静功率。W运行机构稳定运行时的静阻(N)； V堆垛机的运行速度(m/min)取 100m/

34、min 计算； Z堆垛机运行机构的驱动电机数，一般取 Z=1； 运行机构传动的总效率,一般取 0.8。 选用电动机 Y90L-4；P=1.5KW，n1=1400r/min ，电动机的重量 Gd=45kg，电机轴 D=30mm，长 L=400，效率 79%。3.6.2升降电动机的选用静功率 (kw)的计算为W运行机构稳定运行时的静阻(N)； V堆垛机的升降速度(m/min)取 20m/min 计算； Z堆垛机运行机构的驱动电机数，一般取 Z=1； 运行机构传动的总效率,一般取 0.8。 代入有：选用电动机 Y90S-4；P=1.1KW，n2=1400r/min ，电动机的重量 Gd=40kg，电

35、机轴 D=20mm，长 L=280，效率 78%。附表JBT_9018-1999有轨巷道式高层货架仓库各部分速度表名称速度值 m/min水平运动速度VK25,31.5,40,50，63,80,100,125,160起升速度Vn6.3,8,10,12.5,16,20,25,31.5货叉伸缩速度Vt5,6.3,8,10,12.5,16,20参考文献1郭环,禹永伟. 自动化立体仓库中堆垛机的设计J. 物流技术,2002,03:77-78.2岩军,王忠宾. 新型有轨巷道式单立柱堆垛机的设计J. 起重运输机械,2011,03:12-15.3勇军,宁,童光华,王新刚. 立体仓库用堆垛机的设计与选用J. 制

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